|
|
McKibbenův pneumatický sval - modelování a použití v hmatovém rozhraní
Kopečný, Lukáš ; Janotková, Eva (oponent) ; Nevřiva,, Pavel (oponent) ; Šolc, František (vedoucí práce)
Práce popisuje vlastnosti McKibbenova pneumatického svalu a představuje dosavadní stav jeho matematického modelu, který rozšiřuje především v oblasti termodynamiky. Nový termodynamický model vychází z metody použité doposud pouze pro popis termodynamických jevů během pracovního cyklu pneumatického válce. Tato metoda je aplikována na pneumatický sval, následně podstatně rozšířena a do nově navrženého matematického modelu je zahrnuto i teplo generované třením. Dále je verifikována platnost tohoto modelu a jeho chování diskutováno s charakteristikami naměřenými na reálném systému. Praktická část práce je věnována hmatovým rozhraním a popisu konstrukce vlastní hmatové rukavice s pneumatickými svaly. Je navrženo její řízení v otevřené smyčce pomocí matematického modelu pneumatického svalu. Navržená hmatová rukavice je velmi lehká, kompaktní a levná, vhodná pro ovládání a zpětnovazební silové působení v robotice, teleprezenci či virtuální realitě.
|
|
|
Nové netradiční pohony v robotice
Fogelton, Lukáš ; Žalud, Luděk (oponent) ; Kopečný, Lukáš (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá dosavadním vývojem pohonů v robotice, jejich aplikacemi, specifiky různých pohonů jejich principy, výhodami a nevýhodami. Práce je rozdělena do části věnující se běžně využívaným pohonům v robotice, jako jsou motory na elektrickém principu, v dnešní době zejména PMSM motory, dále pohony na pneumatickém či hydraulickém principu využívající k převodu tlakové energie pístového principu, také motory pístové spalovací. V následující části se zaobírá méně tradičními pohony, které mají velmi zajímavé vlastnosti pro použití. Většina těchto pohonů je přirozeně pružná a deformovatelná a mají mnohem lepší poměr výkonu ku hmotnosti. V poslední části je vysvětlen princip funkce pneumatického krokového motoru, který je netradičním pohonem použitelným pro aplikaci v robotu pracujícím pod magnetorezonančním zobrazováním.
|
|
|
Nové netradiční pohony v robotice
Fogelton, Lukáš ; Žalud, Luděk (oponent) ; Kopečný, Lukáš (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá dosavadním vývojem pohonů v robotice, jejich aplikacemi, specifiky různých pohonů jejich principy, výhodami a nevýhodami. Práce je rozdělena do části věnující se běžně využívaným pohonům v robotice, jako jsou motory na elektrickém principu, v dnešní době zejména PMSM motory, dále pohony na pneumatickém či hydraulickém principu využívající k převodu tlakové energie pístového principu, také motory pístové spalovací. V následující části se zaobírá méně tradičními pohony, které mají velmi zajímavé vlastnosti pro použití. Většina těchto pohonů je přirozeně pružná a deformovatelná a mají mnohem lepší poměr výkonu ku hmotnosti. V poslední části je vysvětlen princip funkce pneumatického krokového motoru, který je netradičním pohonem použitelným pro aplikaci v robotu pracujícím pod magnetorezonančním zobrazováním.
|
|
|
McKibbenův pneumatický sval - modelování a použití v hmatovém rozhraní
Kopečný, Lukáš ; Janotková, Eva (oponent) ; Nevřiva,, Pavel (oponent) ; Šolc, František (vedoucí práce)
Práce popisuje vlastnosti McKibbenova pneumatického svalu a představuje dosavadní stav jeho matematického modelu, který rozšiřuje především v oblasti termodynamiky. Nový termodynamický model vychází z metody použité doposud pouze pro popis termodynamických jevů během pracovního cyklu pneumatického válce. Tato metoda je aplikována na pneumatický sval, následně podstatně rozšířena a do nově navrženého matematického modelu je zahrnuto i teplo generované třením. Dále je verifikována platnost tohoto modelu a jeho chování diskutováno s charakteristikami naměřenými na reálném systému. Praktická část práce je věnována hmatovým rozhraním a popisu konstrukce vlastní hmatové rukavice s pneumatickými svaly. Je navrženo její řízení v otevřené smyčce pomocí matematického modelu pneumatického svalu. Navržená hmatová rukavice je velmi lehká, kompaktní a levná, vhodná pro ovládání a zpětnovazební silové působení v robotice, teleprezenci či virtuální realitě.
|
host ::
RSS.