|
|
Detekce aktuálního podlaží při jízdě výtahem
Havelka, Martin ; Králík, Jan (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá detekcí aktuálního podlaží při jízdě výtahem. Jedná se o funkcionalitu, která je nezbytná při pohybu robota ve vícepodlažní budově. Pro tuto úlohu je využita fúze akcelerometrických dat v průběhu jízdy výtahem a obrazových dat získaných z informačního displeje uvnitř výtahové kabiny. V rešeršní části jsou popsána již realizovaná řešení, metody datové fúze a možnosti klasifikace obrazu. Na základě této části byly vybrány vhodné přístupy pro řešení úlohy. V první fázi byly získány datové sady z různých typů výtahových kabin. Následně byl vyvinut algoritmus pro práci s daty z akcelerometrického senzoru. Byla vybrána a natrénována konvoluční neuronová síť, která byla využita pro klasifikaci obrazových dat. Následně byla implementována metoda datové fúze. Jednotlivé části byly samostatně otestovány a vyhodnoceny. Na základě jejich vyhodnocení byla provedena integrace do jednoho funkční systému, který byl úspěšně ověřen a otestován. Výsledná úspěšnost detekce při jízdě různými výtahy byla stanovena na 97%.
|
|
|
Optimální odhad stavu modelu navigačního systému
Papež, Milan ; Havlena, Vladimír (oponent) ; Dokoupil, Jakub (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá vyšetřováním možnosti použití aritmetiky pracující v pevné řadové čárce u inerciálních navigačních systémů, které využívají navigační rovnice vyjádřené v lokální navigační soustavě. Dva typy odmocninových filtrů, Potterův odmocninový Kalmanův filtr a UD faktorizovaný Kalmanův filtr, jsou porovnány vzhledem ke konvenčnímu Kalmanově filtru a jeho Josephově stabilizované formě. Je zde vyhodnocen vliv zaokrouhlovacích chyb na optimalitu Kalmanova filtru a na podmíněnost jeho kovarianční matice resp. jejich faktorů. Hlavní přínos této práce spočívá ve vyhodnocení minimální délky výpočetního slova aritmetiky pracující v pevné řadové čárce pro Phi-angle chybový model s uvažovanými statistikami šumu, které odpovídají kvalitě taktických inerciálně měřicích jednotek.
|
|
|
Detekce aktuálního podlaží při jízdě výtahem
Havelka, Martin ; Králík, Jan (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá detekcí aktuálního podlaží při jízdě výtahem. Jedná se o funkcionalitu, která je nezbytná při pohybu robota ve vícepodlažní budově. Pro tuto úlohu je využita fúze akcelerometrických dat v průběhu jízdy výtahem a obrazových dat získaných z informačního displeje uvnitř výtahové kabiny. V rešeršní části jsou popsána již realizovaná řešení, metody datové fúze a možnosti klasifikace obrazu. Na základě této části byly vybrány vhodné přístupy pro řešení úlohy. V první fázi byly získány datové sady z různých typů výtahových kabin. Následně byl vyvinut algoritmus pro práci s daty z akcelerometrického senzoru. Byla vybrána a natrénována konvoluční neuronová síť, která byla využita pro klasifikaci obrazových dat. Následně byla implementována metoda datové fúze. Jednotlivé části byly samostatně otestovány a vyhodnoceny. Na základě jejich vyhodnocení byla provedena integrace do jednoho funkční systému, který byl úspěšně ověřen a otestován. Výsledná úspěšnost detekce při jízdě různými výtahy byla stanovena na 97%.
|
|
|
Optimální odhad stavu modelu navigačního systému
Papež, Milan ; Havlena, Vladimír (oponent) ; Dokoupil, Jakub (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá vyšetřováním možnosti použití aritmetiky pracující v pevné řadové čárce u inerciálních navigačních systémů, které využívají navigační rovnice vyjádřené v lokální navigační soustavě. Dva typy odmocninových filtrů, Potterův odmocninový Kalmanův filtr a UD faktorizovaný Kalmanův filtr, jsou porovnány vzhledem ke konvenčnímu Kalmanově filtru a jeho Josephově stabilizované formě. Je zde vyhodnocen vliv zaokrouhlovacích chyb na optimalitu Kalmanova filtru a na podmíněnost jeho kovarianční matice resp. jejich faktorů. Hlavní přínos této práce spočívá ve vyhodnocení minimální délky výpočetního slova aritmetiky pracující v pevné řadové čárce pro Phi-angle chybový model s uvažovanými statistikami šumu, které odpovídají kvalitě taktických inerciálně měřicích jednotek.
|
host ::
RSS.