|
|
Segmentace silnic a cest v obrazových datech pro účely autonomní jízdy
Janíček, Ondřej ; Cihlář, Miloš (oponent) ; Svědiroh, Stanislav (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zabývá tématem segmentace silnic a cest pro účely autonomního řízení. V teoretické části se zabývá počítačovým viděním, jednoduchými metodami segmentace a praktickými řešeními problému pomocí konvolučních neuronových sítí a klasických metod. V praktické části se práce zabývá sběrem testovacích dat, výběrem vhodného programovacího jazyka a výběrem vhodných knihoven. Následně se představí postup při programování vlastního řešení. Zde se začíná předzpracováním pro převod obrazu do~šedotónového obrazu a filtrace šumu, poté nalezení hran v obraze pomocí Cannyho hranového detektoru, následuje definice oblasti zájmu s navazující Houghovou transformací pro detekci přímek v obraze a v poslední fázi filtrace horizontálních čar a průměrování zbylých čar. Na konci práce jsou porovnány výsledky představeného řešení s ohledem na robustnost a výpočetní náročnost.
|
|
|
Robot pro Robotour 2012
Vass, Robert ; Luža, Radim (oponent) ; Rozman, Jaroslav (vedoucí práce)
Cílem práce je teoretická analýza, návrh a implementace metody pro provoz autonomního robota s pomocí kamery a senzorů, jenž by umožňoval účast v soutěži Robotour 2012. Klíčové problémy jsou: počítačové vidění, nejistota robotické snímání a lokalizační problém. Za prvé, extrakce cesty je dosažena pomoci metody segmentace barev. Za druhé, pro kombinaci informací různých nejistých zdrojů se navrhuje Kalmanův filtr. Konečně, snímky získané z kamery slouží k budování mapy lokální mřížky obsazenosti, která je korigovaná pomocí sensorů a je de facto prezentace prostředí pro robota.
|
|
|
Detekce cesty v obrazu z kamery
Šedo, Jan ; Luža, Radim (oponent) ; Rozman, Jaroslav (vedoucí práce)
Bakalářská práce se zabývá hledáním cesty v obraze z kamery. Obsahuje přehled v současnosti používaných metod v této oblasti a jejich nejčastější využití, stručný úvod do zpracování obrazu a k aplikačnímu rámci ROS. Dále obsahuje návrh a detaily implementace aplikace, která s využitím knihoven ROS a OpenCV provádí analýzu obrazu a jeho segmentaci za účelem oddělení cesty od okolí pomocí metody globální tresholding. Aplikace je otestována na datech nahraných pro účely soutěže Robotour 2013 a na sérii vlastních dat. Na závěr obsahuje vyhodnocení výsledků a diskuzi na téma možné pokračovaní této práce.
|
|
|
Detekce cesty pomocí dat z kamery pohyblivého robotu
Peška, Jaroslav ; Horák, Karel (oponent) ; Petyovský, Petr (vedoucí práce)
Bakalářská práce se zabývá řešením problému detekce cesty mobilních robotů využitím dat z kamery. V první části je provedena rešerše současných přístupů a zhodnocení možnosti jejich uplatnění v navrženém výsledku. Následně jsou definovány limitní parametry aplikace. Pro výsledné řešení byl definován proces automatického srovnávání přesnosti výsledků s využitím člověkem definovaného etalonu a naměřeny dvě sady testovacích dat. Byla implementována první verze algoritmu, která byla následně optimalizována a akcelerována za pomoci GPGPU. Navržený algoritmus je nakonec vyhodnocen a jsou naznačeny další možná vylepšení.
|
|
|
Detekce cesty pomocí dat z kamery pohyblivého robotu
Peška, Jaroslav ; Horák, Karel (oponent) ; Petyovský, Petr (vedoucí práce)
Bakalářská práce se zabývá řešením problému detekce cesty mobilních robotů využitím dat z kamery. V první části je provedena rešerše současných přístupů a zhodnocení možnosti jejich uplatnění v navrženém výsledku. Následně jsou definovány limitní parametry aplikace. Pro výsledné řešení byl definován proces automatického srovnávání přesnosti výsledků s využitím člověkem definovaného etalonu a naměřeny dvě sady testovacích dat. Byla implementována první verze algoritmu, která byla následně optimalizována a akcelerována za pomoci GPGPU. Navržený algoritmus je nakonec vyhodnocen a jsou naznačeny další možná vylepšení.
|
|
|
Robot pro Robotour 2012
Vass, Robert ; Luža, Radim (oponent) ; Rozman, Jaroslav (vedoucí práce)
Cílem práce je teoretická analýza, návrh a implementace metody pro provoz autonomního robota s pomocí kamery a senzorů, jenž by umožňoval účast v soutěži Robotour 2012. Klíčové problémy jsou: počítačové vidění, nejistota robotické snímání a lokalizační problém. Za prvé, extrakce cesty je dosažena pomoci metody segmentace barev. Za druhé, pro kombinaci informací různých nejistých zdrojů se navrhuje Kalmanův filtr. Konečně, snímky získané z kamery slouží k budování mapy lokální mřížky obsazenosti, která je korigovaná pomocí sensorů a je de facto prezentace prostředí pro robota.
|
|
|
Detekce cesty v obrazu z kamery
Šedo, Jan ; Luža, Radim (oponent) ; Rozman, Jaroslav (vedoucí práce)
Bakalářská práce se zabývá hledáním cesty v obraze z kamery. Obsahuje přehled v současnosti používaných metod v této oblasti a jejich nejčastější využití, stručný úvod do zpracování obrazu a k aplikačnímu rámci ROS. Dále obsahuje návrh a detaily implementace aplikace, která s využitím knihoven ROS a OpenCV provádí analýzu obrazu a jeho segmentaci za účelem oddělení cesty od okolí pomocí metody globální tresholding. Aplikace je otestována na datech nahraných pro účely soutěže Robotour 2013 a na sérii vlastních dat. Na závěr obsahuje vyhodnocení výsledků a diskuzi na téma možné pokračovaní této práce.
|
|
| |
host ::
RSS.