Hlavní stránka > Výsledky hledání: keywords:"SLAM NDT ROS robot localization and mapping incremental scan matching"
Hledej:
Tipy pro vyhledávaní :: Rozšířené hledání
Hledej ve sbírkách:
Seřadit podle: Zobrazit výsledky: Výstupní formát:
Národní úložiště šedé literatury Nalezeno 2 záznamů.  Hledání trvalo 0.00 vteřin. 
Graph-based SLAM on Normal Distributions Transform Occupancy Map
 Jelínek, Lukáš ; Obdržálek, David (vedoucí práce) ; Vodrážka, Jindřich (oponent)
Aktuální výzkumy v oblasti mapování na bázi transformace normální distribuce s mapováním prázdných prostor (NDT-OM) se ukázaly být dobrou alternativou pro mapování statických i dynamických prostředí. Registrační metody používající NDT mapy nabízejí rychlý a spolehlivý způsob registrace dvou laserových skenů. V této práci jsme navrhli propojení mezi 2D NDT mapováním a registrací se simultánní lokalizací a mapováním nad grafem (Graph-SLAM). Tento nový přístup používá NDT mini- mapy, které se ukládají do vrcholů pozičního grafu. Práce také obsahuje rychlou inkrementální registraci skenů pro odhad odometrie. Tato registrace umožňuje vytvořit větší mini-mapy, které nabízejí lepší validaci uzavřených cyklů v grafu. Tato práce také představuje novou formu registrace s názvem robustní mapování z distribuce do distribuce (D2D) -NDT. Používá se pro registraci vrcholů grafu tvořících cyklus a ověřování jejich správnosti. Implementace algoritmu pracuje v reálném čase. Program je navržen v prostředí robotického operačního systému (ROS). Algoritmus byl testován na datových záznamech z MIT Stata Center. Powered by TCPDF (www.tcpdf.org)
Úplný záznam
Graph-based SLAM on Normal Distributions Transform Occupancy Map
 Jelínek, Lukáš ; Obdržálek, David (vedoucí práce) ; Vodrážka, Jindřich (oponent)
Aktuální výzkumy v oblasti mapování na bázi transformace normální distribuce s mapováním prázdných prostor (NDT-OM) se ukázaly být dobrou alternativou pro mapování statických i dynamických prostředí. Registrační metody používající NDT mapy nabízejí rychlý a spolehlivý způsob registrace dvou laserových skenů. V této práci jsme navrhli propojení mezi 2D NDT mapováním a registrací se simultánní lokalizací a mapováním nad grafem (Graph-SLAM). Tento nový přístup používá NDT mini- mapy, které se ukládají do vrcholů pozičního grafu. Práce také obsahuje rychlou inkrementální registraci skenů pro odhad odometrie. Tato registrace umožňuje vytvořit větší mini-mapy, které nabízejí lepší validaci uzavřených cyklů v grafu. Tato práce také představuje novou formu registrace s názvem robustní mapování z distribuce do distribuce (D2D) -NDT. Používá se pro registraci vrcholů grafu tvořících cyklus a ověřování jejich správnosti. Implementace algoritmu pracuje v reálném čase. Program je navržen v prostředí robotického operačního systému (ROS). Algoritmus byl testován na datových záznamech z MIT Stata Center. Powered by TCPDF (www.tcpdf.org)
Úplný záznam

Chcete být upozorněni, pokud se objeví nové záznamy odpovídající tomuto dotazu?
Přihlásit se k odběru RSS.
Digitální repozitář :: Hledej :: Nový záznam :: Personalizace :: Nápověda
Powered by Invenio v1.1.2
Spravuje admin.invenio@techlib.cz
Tato stránka je dostupná také v následujících jazycích:
Česky  English