|
|
Návrh řízení všesměrového mobilního robotu O3-X
Olša, Petr ; Ošmera, Pavel (oponent) ; Matoušek, Radomil (vedoucí práce)
Předmětem této diplomové práce je návrh řízení robotu se třemi všesměrovými koly. Model řízení je navržen pro všesměrovou platformu robotu poháněnou motory od firmy Maxon s inteligentní řídící jednotkou EPOS. Návrh řízeni obsahuje: ?- Navržení souřadných systémů a převodu mezi nimi ?- Navržení kinematického modelu soustavy - Vytvoření knihoven pro řízení a komunikaci s jednotkou EPOS ?- Vytvoření aplikace pro simulaci daného problému ?- Návrh trajektorie dráhy ?- Ověření přesnosti a funkčnosti daného modelu Navržené řešení bylo založeno na rovnoměrně zrychleném pohybu a bylo uvažováno maximální zrychlení kol, aby nedošlo k jejich prokluzu. U navrženého modelu byla částečně ověřena funkčnost.
|
|
|
Advanced Robot Path Planning (RRT)
Knispel, Lukáš ; Kuba,, Martin (oponent) ; Matoušek, Radomil (vedoucí práce)
This master's thesis deals with path planning of omnidirectional mobile robot using the RRT algorithm (Rapidly-exploring Random Tree). Theoretical part describes basic algorithms of path planning and presents closer view on RRT and its potential. Practical part deals with designing and creation of essentially multiplatform C++ application in Windows 7 environment with Qt 4.8.0 application framework, which implements advanced RRT algorithms with user-programmable solver and special batch mode. This mode is used for testing the effectiveness of solver on given tasks and it is based on postprocessing and visualization of measurement tasks output by Python language. Computed paths can be enhanced by shortening algorithms and result trajectory sent to Maxon Compact Drives of omnidirectional platform via the CANopen. Application puts emphasis on modern GUI with reliable and powerful 2D graphics engine.
|
|
|
Advanced Robot Path Planning (RRT)
Knispel, Lukáš ; Kuba,, Martin (oponent) ; Matoušek, Radomil (vedoucí práce)
This master's thesis deals with path planning of omnidirectional mobile robot using the RRT algorithm (Rapidly-exploring Random Tree). Theoretical part describes basic algorithms of path planning and presents closer view on RRT and its potential. Practical part deals with designing and creation of essentially multiplatform C++ application in Windows 7 environment with Qt 4.8.0 application framework, which implements advanced RRT algorithms with user-programmable solver and special batch mode. This mode is used for testing the effectiveness of solver on given tasks and it is based on postprocessing and visualization of measurement tasks output by Python language. Computed paths can be enhanced by shortening algorithms and result trajectory sent to Maxon Compact Drives of omnidirectional platform via the CANopen. Application puts emphasis on modern GUI with reliable and powerful 2D graphics engine.
|
|
|
Návrh řízení všesměrového mobilního robotu O3-X
Olša, Petr ; Ošmera, Pavel (oponent) ; Matoušek, Radomil (vedoucí práce)
Předmětem této diplomové práce je návrh řízení robotu se třemi všesměrovými koly. Model řízení je navržen pro všesměrovou platformu robotu poháněnou motory od firmy Maxon s inteligentní řídící jednotkou EPOS. Návrh řízeni obsahuje: ?- Navržení souřadných systémů a převodu mezi nimi ?- Navržení kinematického modelu soustavy - Vytvoření knihoven pro řízení a komunikaci s jednotkou EPOS ?- Vytvoření aplikace pro simulaci daného problému ?- Návrh trajektorie dráhy ?- Ověření přesnosti a funkčnosti daného modelu Navržené řešení bylo založeno na rovnoměrně zrychleném pohybu a bylo uvažováno maximální zrychlení kol, aby nedošlo k jejich prokluzu. U navrženého modelu byla částečně ověřena funkčnost.
|
host ::
RSS.