|
|
Lokalizace mobilního robota a mapování pomocí Kalmanovy filtrace
Caha, Matěj ; Orság, Filip (oponent) ; Herman, David (vedoucí práce)
Cílem této bakalářské práce je navrhnout metodu lokalizace a mapování (zvané SLAM) pomocí mobilního robota s ohledem na jeho senzorický systém a pohyb ve vnitřních statických prostorách. Pro metodu SLAM využít Kalmanovy filtrace a toto navržené řešení implementovat. V této práci je také rozebrána problematika odometrie a problematika extrakce a asociace vhodných význačných bodů.
|
|
|
Optimální odhad stavu modelu navigačního systému
Papež, Milan ; Havlena, Vladimír (oponent) ; Dokoupil, Jakub (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá vyšetřováním možnosti použití aritmetiky pracující v pevné řadové čárce u inerciálních navigačních systémů, které využívají navigační rovnice vyjádřené v lokální navigační soustavě. Dva typy odmocninových filtrů, Potterův odmocninový Kalmanův filtr a UD faktorizovaný Kalmanův filtr, jsou porovnány vzhledem ke konvenčnímu Kalmanově filtru a jeho Josephově stabilizované formě. Je zde vyhodnocen vliv zaokrouhlovacích chyb na optimalitu Kalmanova filtru a na podmíněnost jeho kovarianční matice resp. jejich faktorů. Hlavní přínos této práce spočívá ve vyhodnocení minimální délky výpočetního slova aritmetiky pracující v pevné řadové čárce pro Phi-angle chybový model s uvažovanými statistikami šumu, které odpovídají kvalitě taktických inerciálně měřicích jednotek.
|
|
|
Lokální navigace autonomního mobilního robota
Herman, David ; Rozman, Jaroslav (oponent) ; Orság, Filip (vedoucí práce)
Cílem této diplomové práce je navrhnout koncept pro navigaci autonomního mobilního robota v parkovém prostředí. Konkrétně navrhnout metody lokalizace a detekce cesty s využitím dostupného senzorického systému, uvést matematický model pro fúzi těchto údajů a zvolenou vnitřní reprezentaci, a to s ohledem na budoucí plánovací a řídící algoritmy.
|
|
|
Globální lokalizace robota pomocí GPS, kompasu a mapových podkladů
Snášelová, Petra ; Orság, Filip (oponent) ; Herman, David (vedoucí práce)
Cílem této bakalářské práce je návrh metody lokalizace robota na globální úrovni kombinující data z GPS, kompasu a mapového podkladu za účelem přesnějšího a spolehlivějšího odhadu polohy. Práce pojednává o senzorických systémech a globální navigaci. Dále se zabývá základními principy Kalmanovy filtrace, které jsou aplikovány v navržené metodě lokalizace. Vytvořená aplikace pro globální lokalizaci robota umožňuje po načtení příslušného mapového podkladu (ve formátu OSM či RNDF) a záznamů jízd ve formátu XML, obsahující potřebná data z GPS a z kompasu, provést lokalizaci robota do mapy a zpětnou simulaci jeho pohybu.
|
|
|
Globální lokalizace robota pomocí GPS, kompasu a mapových podkladů
Snášelová, Petra ; Orság, Filip (oponent) ; Herman, David (vedoucí práce)
Cílem této bakalářské práce je návrh metody lokalizace robota na globální úrovni kombinující data z GPS, kompasu a mapového podkladu za účelem přesnějšího a spolehlivějšího odhadu polohy. Práce pojednává o senzorických systémech a globální navigaci. Dále se zabývá základními principy Kalmanovy filtrace, které jsou aplikovány v navržené metodě lokalizace. Vytvořená aplikace pro globální lokalizaci robota umožňuje po načtení příslušného mapového podkladu (ve formátu OSM či RNDF) a záznamů jízd ve formátu XML, obsahující potřebná data z GPS a z kompasu, provést lokalizaci robota do mapy a zpětnou simulaci jeho pohybu.
|
|
|
Lokální navigace autonomního mobilního robota
Herman, David ; Rozman, Jaroslav (oponent) ; Orság, Filip (vedoucí práce)
Cílem této diplomové práce je navrhnout koncept pro navigaci autonomního mobilního robota v parkovém prostředí. Konkrétně navrhnout metody lokalizace a detekce cesty s využitím dostupného senzorického systému, uvést matematický model pro fúzi těchto údajů a zvolenou vnitřní reprezentaci, a to s ohledem na budoucí plánovací a řídící algoritmy.
|
|
|
Lokalizace mobilního robota a mapování pomocí Kalmanovy filtrace
Caha, Matěj ; Orság, Filip (oponent) ; Herman, David (vedoucí práce)
Cílem této bakalářské práce je navrhnout metodu lokalizace a mapování (zvané SLAM) pomocí mobilního robota s ohledem na jeho senzorický systém a pohyb ve vnitřních statických prostorách. Pro metodu SLAM využít Kalmanovy filtrace a toto navržené řešení implementovat. V této práci je také rozebrána problematika odometrie a problematika extrakce a asociace vhodných význačných bodů.
|
|
|
Optimální odhad stavu modelu navigačního systému
Papež, Milan ; Havlena, Vladimír (oponent) ; Dokoupil, Jakub (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá vyšetřováním možnosti použití aritmetiky pracující v pevné řadové čárce u inerciálních navigačních systémů, které využívají navigační rovnice vyjádřené v lokální navigační soustavě. Dva typy odmocninových filtrů, Potterův odmocninový Kalmanův filtr a UD faktorizovaný Kalmanův filtr, jsou porovnány vzhledem ke konvenčnímu Kalmanově filtru a jeho Josephově stabilizované formě. Je zde vyhodnocen vliv zaokrouhlovacích chyb na optimalitu Kalmanova filtru a na podmíněnost jeho kovarianční matice resp. jejich faktorů. Hlavní přínos této práce spočívá ve vyhodnocení minimální délky výpočetního slova aritmetiky pracující v pevné řadové čárce pro Phi-angle chybový model s uvažovanými statistikami šumu, které odpovídají kvalitě taktických inerciálně měřicích jednotek.
|
|
|
Dynamika inflace v Česká republice: Odkad novokeynesiánské Phillipsove křivky
Milučká, Daniela ; Hurník, Jaromír (vedoucí práce) ; Potužák, Pavel (oponent)
Nedávné studie Galiho a Gertlera (1999), Sbordona (2002) a Robertse (2001) dokázaly, že novokeynesiánská Phillipsova křivka, která je založena na Calvově modelu cen, je empiricky platný koncept. Tyto studie dále došly k závěru, že reálné mezní náklady dokážou lépe popsat pohyb inflace než samotná mezera výstupu. Neissová a Nelson (2002) a Gali, Gertler a Salido (2001) na druhé straně tvrdí, že doposud je jen velmi málo empirických důkazů, které by mohly podpořit toto tvrzení. Neissová a Nelson (2002) dále dodávají, že jakmile je mezera výstupu definovaná v souladu s ekonomickou teorií, pak empirické potvrzení novokeynesiánské Phillipsovy křivky dává výsledky, které jsou alespoň tak uspokojivé jako ty s reálními mezními náklady. Vzhledem k těmto argumentům zkoumá moje studie vztah mezi mezerou výstupu a inflací popsaný novokeynesiánskou Phillipsovou křivkou. Studie odhaduje klíčové koeficienty hybridní novokeynesiánské Phillipsovy křivky využívající mezeru výstupu jako hlavní hnací sílu. Tato hybridní forma novokeynesiánské Phillipsovy křivky zahrnuje jak inflační očekávání, tak zpožděnou inflaci jako své hlavní komponenty. Hybridní novokeynesiánská Phillipsova křivka je ověřena na českých datech pro období 2000Q1--2012Q4 pomocí Kalmanovy filtrace. Ve své studii jsem došla k několika podstatným závěrům: (i) mezera výstupu má významný dopad na pohyby české inflace, (ii) podíl agentů, kteří se řídí inflačními očekáváními je vyšší než podíl agentů, kteří využívají adaptivní očekávání a (iii) česká inflace je významně ovlivňována i exogenním faktorem změny importních cen.
|
host ::
RSS.