|
|
Využití strojového vidění pro navádění robotu
Gábik, Jaroslav ; Štěpánek, Vojtěch (oponent) ; Vetiška, Jan (vedoucí práce)
Rozvojom technológií strojového videnia sa neustále rozširujú aplikácie, ktoré by nám zvýšili produktivitu, univerzálnosť alebo jednoduchosť výrobných systémov. Táto práca sa zaoberá práve využitím strojového videnia pre navádzanie robota. Úloha pozostáva z vytvorenia postupu a praktickej realizácie, kde sa overia navrhnuté predpoklady. Hlavným cieľom je určenie 3D polohy a natočenia plechového dielu alebo podzostavy dielov hlavnej karosérie automobilu ležiaceho v dosahu robota vzhľadom k jeho základnému súradnému systému. Navrhnutý postup je vhodný pre viaceré typy a rozmery dielov, ktoré spĺňajú určité požiadavky. Zameranie dielu je realizované snímaním významných bodov na diele pomocou 3D skeneru umiestneného na prírube robota a následným spracovaním v navrhnutom programe. Teoretická časť práce sa venuje prieskumu v oblasti strojového videnia, presnosti priemyselných robotov, kompenzáciám ich chýb a manipulácii a montáži plechových výliskov v automobilovom prie-mysle. Na záver bolo poskytnuté zhodnotenie a odporúčania do praxe.
|
|
|
Využití strojového vidění pro navádění robotu
Gábik, Jaroslav ; Štěpánek, Vojtěch (oponent) ; Vetiška, Jan (vedoucí práce)
Rozvojom technológií strojového videnia sa neustále rozširujú aplikácie, ktoré by nám zvýšili produktivitu, univerzálnosť alebo jednoduchosť výrobných systémov. Táto práca sa zaoberá práve využitím strojového videnia pre navádzanie robota. Úloha pozostáva z vytvorenia postupu a praktickej realizácie, kde sa overia navrhnuté predpoklady. Hlavným cieľom je určenie 3D polohy a natočenia plechového dielu alebo podzostavy dielov hlavnej karosérie automobilu ležiaceho v dosahu robota vzhľadom k jeho základnému súradnému systému. Navrhnutý postup je vhodný pre viaceré typy a rozmery dielov, ktoré spĺňajú určité požiadavky. Zameranie dielu je realizované snímaním významných bodov na diele pomocou 3D skeneru umiestneného na prírube robota a následným spracovaním v navrhnutom programe. Teoretická časť práce sa venuje prieskumu v oblasti strojového videnia, presnosti priemyselných robotov, kompenzáciám ich chýb a manipulácii a montáži plechových výliskov v automobilovom prie-mysle. Na záver bolo poskytnuté zhodnotenie a odporúčania do praxe.
|
|
|
A system for 3D localization of gamma sources using Timepix3-based Compton cameras
Mánek, Petr ; Zavoral, Filip (vedoucí práce) ; Vinárek, Jiří (oponent)
Comptonovy kamery lokalizují zdroje γ záření ve 3D prostoru pozorováním Comptonova rozptylu pomocí detektorů citlivých na ionizující záření. Tato práce představuje softwarový systém určený k ovládání nové Comptonovy kamery složené z detektorů Timepix3 a readoutů Katherine. Komunikace se zařízením je zajištěna specializovaným protokolem odvozeným od UDP, pro který byla vyvinuta zvláštní ovládací knihovna. Systém založený na této knihovně je použit pro řízení souběžné synchronizované akvizice většího množství detektorů Timepix3 a následné zpracování naměřených dat. Za účelem detekce Comptonova rozptylu mezi pozorovanými jevy je aplikován řetězec algoritmů, který je optimalizován na zpracování potenciálně velkého objemu dat. Narozdíl od ostatních přístupů, tato práce využívá nedávno publikovaného modelu pohybu nosičů náboje uvnitř detektoru za účelem zpřesnění rozlišení kamery. Samotná lokalizace zdroje γ záření je provedena algoritmem zpětné projekce Comptonových kuželů do diskretizovaného kvádru. Výsledky náhodného vyhodnocení se simulovanými daty naznačují, že implementovaný systém pracuje korektně a řeší úlohu lokalizace zdroje γ záření ve 3D prostoru. Nyní probíhá experimentální ověření se skutečným prototypem kamery.
|
host ::
RSS.