|
|
Iterativní formulace cílů řízení v plně pravděpodobnostním návrhu
Jirsa, Ladislav ; Kárný, Miroslav ; Tesař, Ludvík
Návrh řízení převádí znalost o řízené soustavě, omezeních a cílech řízení do regulátoru. Systematická kvantifikace cílů řízení je z celého procesu nejméně podporována. Je předloženo její řešení v rámci plně pravděpodobnostního návrhu řízení (FPD) vybírajícího regulátor, který minimalizuje Kullback-Leiblerovu divergenci modelu uzavřené smyčky a ideálního modelu vyjadřujícího požadované chování. Pro složité vícerozměrné soustavy představuje nalezení ideálního modelu netriviální úlohu. Je navržena konzervativní konstrukce ideálu, v souladu s "windsurfer" přístupem k návrhu regulátoru, která iterativně modifikuje postupné cíle řízení na základě učení z chování uzavřené smyčky a tak se realisticky přibližuje ideálnímu modelu.
|
|
|
Plně pravděpodobnostní návrh řízení pro gaussovské stochastické systémy
Belda, Květoslav ; Tesař, Ludvík
Řízení stochastických systémů je obecně formulováno jako minimalizace očekávané hodnoty vhodně zvolené ztrátové funkce vstupů, vystupů a žádaného chování systému s ohledem na zpetnovazební strategie řízení. Standardní strategie (např. lineární kvadratické gaussovské řízení) vybírají řídicí zásahy tak, že vedou chování uzavřené smyčky co nejblíže k požadovanému chování s použitím očekávaných a požadovaných hodnot. Obecnější přístup uvažuje komplexní infomaci o chování stochastického systému pomocí komplexního pravděpodobnostního popisu. Na tomoto přístupu je založen plně pravděpodobnostní návrh, který využívá pravděpodobnostní popis pro charakterizování uzavřené smyčky stochastického systému a jeho požadovaného chování. Tento článek shrnuje základní principy plně plravdepodobnostního návrhu a jeho praktické použití pro řízení gaussovských stochastických systémů.
|
|
|
Toolbox Jobcontrol s GUI
Novák, Miroslav ; Tesař, Ludvík
Jobcontrol is a toolbox merging a user-friendly graphical user interface with a powerful set of utilities for system identification employing Gaussian mixture model. It is implemented as a set of M-scripts and MEX-binary executables for the Matlab computing environment. It suits to the goal of finding a suitable structure for the given data and then it creates the optimal controller by tuning its parameters to fit the user's requirements.
|
|
| |
|
| |
|
| |
|
| |
|
| |
|
| |
|
| |
host ::
RSS.