|
|
Řídicí systém mobilního robotu
Kalina, Michal ; Veselý, Libor (oponent) ; Hynčica, Ondřej (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá stavbou dvoukolého mobilního robota a následnou tvorbou ovladačů a řízení pro jeho senzory, motory a návrh regulátoru. Řízení funguje na platformě Arduino s procesorem ATmega328. V prvé řadě je v práci provedena rešerše. Součástí práce je modelová část, kde je vytvořen simulační model soustavy, jeho linearizace a následný návrh regulátoru. Dále obsahuje popis výroby a stavby těla robota, popis a funkčnost použitých motorů, popis všech senzorů a snímačů a detailní popis dodané desky plošných spojů. A nakonec programovou část, kde je rozebráno ovládání motorů, práce se senzory a funkčnost regulátoru. Výsledkem práce je funkční aplikace ovládání a řízení dvoukolého nestabilního robota.
|
|
|
Charakterizace pektinu ultrazvukovou spektroskopií
Trtek, Jan ; Kalina, Michal (oponent) ; Hurčíková, Andrea (vedoucí práce)
Pomocí ultrazvukové spektroskopie s vysokým rozlišením byly zkoumány vlastnosti roztoků pektinu o různé koncentraci ve vodě. Dále byl zkoumán vliv rozpouštědla na změny chování pektinu v 0,15 M vodném roztoku chloridu sodném a pufru PBS o pH 7,4. Pro vyhodnocení vlastností roztoků byly výsledky porovnávány s roztoky pektátu. Bylo zjištěno, že pektin v různých roztocích mění své charakteristiky, které byly pozorovány díky změnám parametrů ultrazvukových vln.
|
|
|
Vliv podmínek na tvorbu hydrogelů
Heger, Richard ; Kalina, Michal (oponent) ; Mravec, Filip (vedoucí práce)
Tato práce je zaměřena na testování vlivu podmínek, přesněji pH, při tvorbě hydrogelů, které byly připraveny hydratací sypké směsi neboli suchou cestou. Systém hydrogelu byl tvořen polyelektrolytem, přesněji hyaluronanem sodným, a kationaktivním tenzidem, CTAB. Vliv pH byl studován pomocí pozorování a reologie. K měření byl použit hyaluronan o molekulové hmotnosti 600-800 kDa. Systém byl zkoumán pomocí řady pufrů o pH 3,5-11. Gely byly pro lepší pozorovatelnost a popis barveny Sudanem III. Bylo zjištěno, že nejlepším způsobem přidání aktivní látky, bylo dodání barviva přímo do práškové směsi. Vypozorované vlastnosti gelů se nezměnily ani po úpravě gelů na iontovou sílu fyziologického roztoku (0,15 M).
|
|
|
Studium interakcí barviv s biopolymerem chitosanem
Kolesa, Pavel ; Kalina, Michal (oponent) ; Klučáková, Martina (vedoucí práce)
Náplní předložené diplomové práce je studium interakcí několika modelových azobarviv s biopolymerem chitosanem. Tyto interakce byly realizovány prostřednictvím difúzních procesů v hydrogelové matrici na bázi termoreverzibilní agarózy. Na základě použité difúzní metody (neustálená difúze v kyvetách) bylo možné otestovat, jaký vliv má hodnota pH prostředí na samotný proces difúze. Vzájemná interakce použitých barviv a chitosanu je elektrostatického charakteru. Aminoskupina chitosanu interaguje s funkčními skupinami zvolených modelových azobarviv a díky tomu ovlivňuje rychlost difúze. Jako modelová barviva byla vybrána Chicago sky blue 6B (C.I. 24 410), Sirius red (C.I. 35 780) a Reactive blue 49 (C.I. 621 526). Použitá difúzní metoda byla založena na monitorování časové závislosti difúzních profilů, které byly získány pomocí UV-VIS spektrofotometrie. Předložená práce navazuje na bakalářskou práci a poskytuje ucelený pohled na reaktivitu chitosanu. Lépe tak umožňuje porozumět jeho chování v různých systémech. Neustálená difúze v kyvetách je použitelná pro stanovení reaktivity celé řady biopolymerů a jeví se jako univerzální nástroj pro studium transportních procesů v prostředí hydrogelů. Kromě univerzálnosti této metody je její nespornou výhodou jednoduchost a především finanční i technická nenáročnost.
|
|
|
Studium vztahu mezi strukturou a reologickými vlastnostmi hydrogelů na makroskopické i mikroskopické úrovni
Lepíková, Jana ; Klučáková, Martina (oponent) ; Kalina, Michal (vedoucí práce)
Náplní této diplomové práce je získat poznatky o vztahu mezi strukturou hydrogelů a jejich tokovými a transportními vlastnostmi. Hlavním cílem práce bylo zakomponovat do modelových hydrogelů na bázi agarózy vhodné biopolymery. Poté provést korelaci výsledků získaných pomocí difuzních metod a reologických měření provedených na makroskopické a mikroskopické úrovni. K charakterizaci hydrogelů byly zvolené reologické měření, metoda dynamického rozptylu světla a fluorescenční korelační spektroskopie. Charakteristiky hydrogelů získané z výše uvedených metod byly následně korelovány mezi sebou. Následně byly studovány transportní vlastnosti těchto hydrogelů pomocí sledování difúze Rhodaminu 6G. Zde byl využit dvojí přístup. Z hlediska makropřístupů byly využity jednoduché difúze z roztoku barviva do kyvet obsahující jednotlivé hydrogely s biopolymery. V případě mikropřístupů bylo barvivo přidáno do vzorku během přípravy a poté byly sledovány difuze pomocí FCS. Na základě výsledků, bylo zjištěno, že přídavek biopolymerů výrazně neovlivňuje materiálové vlastnosti nosného média, což jsou v tomto případě agarozové hydrogely. Rozdíly ovšem byly pozorovány v případě studia reaktivity a bariérových vlastností takto připravených hydrogelů. Jako stěžejní parametr pro ovlivnění transportu nabitého solutu v takto připravených hydrogelech byl pozorován jednak náboj obsaženého biopolymeru a rovněž jeho nábojová hustota.
|
|
|
Využití difuzních technik při studiu reaktivity biokoloidů
Kalina, Michal ; Maršálek, Roman (oponent) ; Mráček, Aleš (oponent) ; Klučáková, Martina (vedoucí práce)
Hlavní náplní této dizertační práce je využití jednoduchých difúzních technik pro studium transportu měďnatých iontů v systémech obsahujících huminové kyseliny s ohledem na další vlivy, které mohou na tento děj působit (struktura difúzního prostředí, interakce mezi transportovanou látkou a difúzním prostředím, selektivní blokace vazebných míst huminových kyselin). V experimentální části práce byly nejprve charakterizovány použité materiály (huminové kyseliny, huminový sol a huminový gel). Klíčovou oblast experimentální části práce představuje výběr a optimalizace jednoduchých laboratorních technik vhodných pro studium problematiky transportu kovových iontů v prostředí obsahující huminové kyseliny, s přihlédnutím na vzájemnou interakci komponent v systému. Získané difúzní charakteristiky byly v práci rovněž srovnány s daty stanovenými jednoduchými sorpčními experimenty. Dílčím úkolem experimentální části práce bylo rovněž posouzení působení základních fyzikálně-chemických parametrů studovaných materiálů na transportní jevy.
|
|
|
Využití průtokové coulometrie ve studiu transportu kovových iontů v huminových gelech
Kalina, Michal ; Pabst, Willi (oponent) ; Klučáková, Martina (vedoucí práce)
Tato diplomová práce je zaměřena na studium nestacionární difúze měďnatých iontů v gelech huminových kyselin. Hlavním cílem práce byla optimalizace podmínek pro využití elektrochemického analyzátoru EcaFlow 150 GLP pro studium difúzních experimentů. Další část diplomové práce byla zaměřena na dosažení konstantních koncentračních profilů měďnatých iontů v huminových gelech. Posledním cílem bylo studium síly vazby mezi měďnatými ionty a huminovými kyselinami. Difúze byla charakterizována hodnotami difúzních toků a koncentračními profily měďnatých iontů v gelech. Data potřebná pro výpočet těchto veličin byla získána proměřením připravených extraktů z plátků huminových gelů po difúzi na elektrochemickém analyzátoru EcaFlow 150 GLP. Ze získaných výsledků vyplývá, že použitá metoda je po aplikaci několika úprav využitelná ke studiu difúzních experimentů. Extrakcí iontů z gelů pomocí různých činidel bylo dosaženo frakcionace měďnatých iontů podle síly vazby k huminovým kyselinám.
|
|
|
Studium interakcí hyaluronanu a albuminu metodou SEC-MALLS
Sereda, Alena ; Kalina, Michal (oponent) ; Chytil, Martin (vedoucí práce)
Tato práce je zaměřená na interakce hyaluronanu (HA) a hovězího sérového albuminu (BSA). Interakce byly studovány pomocí metody SEC-MALLS, kde byly stanovovány molekulová hmotnost, gyrační a hydrodynamický poloměry a vnitřní viskozita částic systému. Dodatečně byly interakce zkoumány pomocí měření DLS a zeta potenciálu, kde byly stanovovány hydrodynamický průměr a velikost zeta potenciálu částic systému. Bylo stanoveno, že k interakcím HA a BSA dochází v jakémkoliv prostředí ale s různou účinností. Bylo prokázáno, že velká iontová síla zmenšuje rozsah interakcí HA s BSA, zvyšuje poloměry komplexů, jejích vnitřní viskozitu a zeta potenciál. Bylo také prokázáno, že s rostoucí koncentrací BSA se komplexy zmenšují ve svých poloměrech, snižuje se taky vnitřní viskozita komplexů.
|
|
|
Dynamický rozptyl světla a elektroanalytické metody ve studiu systémů hyaluronanu a aminokyselin
Muchová, Johana ; Kalina, Michal (oponent) ; Chytil, Martin (vedoucí práce)
Bakalářská práce se zabývá studiem interakcí mezi polysacharidem hyaluronanem (HA) o nízké a vysoké molekulové hmotnosti a protonizovanými amfifilními aminokyselinami lysinem a argininem. Interakce byly pozorovány v oblasti nízkých koncentrací v koncentračním rozmezí lysinu a argininu 0–15 mmoldm-3. K interakcím dochází mezi karboxylovou skupinou HA a aminoskupinou protonizované aminokyseliny. Prokázání těchto interakcí by umožnilo fyzikální modifikaci HA a následné využití jako cíleného nosiče léčiv. Byla zkoumána odolnost vůči iontové síle o koncentraci 0,015 a 0,15 moldm-3 NaCl. Z předešlých výsledků vyplývá, že systém s neprotonizovanými aminokyselinami se rozpadá již při nízkých koncentracích elektrolytu v roztoku. Interakce proto byly posíleny protonizací aminokyselin pomocí kyseliny chlorovodíkové. Pro negativní vliv chloridových aniontů byly aminokyseliny oproti úplné protonizaci protonizovány také do pH roztoku HA. K výzkumu interakcí byly použity metody měření pH, měření vodivosti a dynamického rozptylu světla.
|
|
|
Nové metody síťování huminových látek
Lepíková, Jana ; Sedláček, Petr (oponent) ; Kalina, Michal (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce je zaměřena na studium síťování huminových látek. Hlavní náplní této práce bylo nalézt a optimalizovat použití nových činidel pro síťování huminové kyselin. Jako srovnávací huminový vzorek byl v práci použit rovněž komerčně dostupný huminový produkt – lignohumát. Jako síťovací činidla byly v této práci použity vícevazné kovy (CaCl2 a MgCl2) a rovněž kyselina citronová. Ve všech případech docházelo k tvorbě chemicky síťovaných hydrogelů. Všechny připravené hydrogely byly charakterizovány na základě určení jejich vnitřního pH, hustoty a obsahu pevného podílu v hydrogelech. V práci byl rovněž sledován proces stárnutí připravených hydrogelů – synereze. Jako hlavní experimentální metodika pro charakterizaci gelů byla použita metoda reologie. Připravené hydrogely mohou představovat zajímavý materiál pro navazující práce a rovněž pro případné praktické aplikace.
|
host ::
RSS.