|
|
Computation geometry in robotics.
Pivovarník, Marek ; Pavlík, Jan (oponent) ; Hrdina, Jaroslav (vedoucí práce)
Thesis deals with finding forbiden configuration space for polygonal robot. The aim is to compute an obstacle shape in configuration space. This problem solves Minkowsky Sum. Also thesis deals with Minkowsky sum properties. In the rest of the thesis is mentioned algorithm to compute Minkowsky sum, its debugging and implementation to the C# enviroment.
|
|
|
Řízení robotických mechanismů
Mareček, Tomáš ; Hrdina, Jaroslav (oponent) ; Vašík, Petr (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá geometrickou teorií řízení robotického manipulátoru po předepsané trajektorii. Řízení je prováděno pomocí konformní geometrické algebry. V práci jsou uvedeny reprezentace objektů v konformní geometrické algebře a přehledně sepsány jejich vlastnosti. Ty jsou potom využity pro sestavení dopředné a zpětné kinematiky robotického manipulátoru UR5e od firmy Universal Robots. Pro tento manipulátor je sestaven jednoduchý motion planning algoritmus pro pohyb po přímé trajektorii. Jsou diskutovány výhody a nevýhody sestaveného algoritmu. Ten je následně implementován v programu CluViz 7.0 včetně jednoduchého uživatelského rozhraní pro interakci s manipulátorem.
|
|
|
Řízení neholonomních mechanismů
Mareček, Tomáš ; Hrdina, Jaroslav (oponent) ; Vašík, Petr (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá teorií řízení neholonomních mechanismů. Na příkladech je ukázano použití základních operací z diferenciální geometrie a teorie Lieových grup a algeber. Pro model tříčlánkového hada jsou sestaveny kinematické rovnice a pomocí prostředků diferenciální geometrie je odvozen neholonomní řídící systém. Operací Lieova závorka jsou odvozena další nezávislá vektorová pole pro ověření lokální řiditelnosti. V závěru jsou pohyby hada v prostoru animovány pomocí skriptu v programu MATLAB.
|
|
|
Geometric approach in robotic snake motion control
Vechetová, Jana ; Hrdina, Jaroslav (oponent) ; Vašík, Petr (vedoucí práce)
This thesis deals with the description of controllability of a specific robotic snake named trident snake robot. This robot is classified as a nonholonomic system. The kinematics model is converted into the language of differential geometry and controlled by vector fields and their operation Lie bracket. Approximation of the controlling distribution is also considered. Next, vector field motions are described and also their combinations which provide basic planar surface motions (rotation and translation). Finally, these motions caused by vector fields are simulated in V-REP.
|
|
|
Okruhy řádu p^2 a p^3
Haluza, Vít ; Hrdina, Jaroslav (oponent) ; Kureš, Miroslav (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zabývá klasifikací a zkoumaním vlastností okruhů řádu p^2 a p^3 (p je prvočíslo). Jsou zde zavedeny a používány pojmy, jako ideál okruhu nebo polynomy nad konečným polem. Kromě blíže nespecifikovaných abstraktních okruhů jsou uvedeny a klasifikovány také některé speciální typy konečných okruhů. Součástí této práce je také programový balíček, který dokáže automaticky rozpoznat, ve které ze tříd se nachází uživatelem zadaný okruh řádu p^2.
|
|
| |
|
|
Reprezentace a transformace barevných prostorů pomocí algebry kvaternionů
Tichý, Radek ; Druckmüller, Miloslav (oponent) ; Hrdina, Jaroslav (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá využitím kvaternionů pro detekci hran obrazu. Zaměřuje se především na práci s obrazem reprezentovaným v různých barevných prostorech. Nejprve jsou uvedeny základní pojmy a vlastnosti algebry kvaternionů. Dále jsou popsány některé využívané barevné prostory a poté jsou uvedeny základní filtry sloužící pro detekci hran obrazu v odstínech šedi. Následně jsou představeny barevné filtry využívající kvaterniony pro detekci hran obrazu v barevném prostoru RGB. Na závěr se práce zabývá použitím těchto filtrů pro detekci hran obrazu v prostoru HSV.
|
|
|
Geometrické struktury založené na kvaternionech.
Floderová, Hana ; Vašík, Petr (oponent) ; Hrdina, Jaroslav (vedoucí práce)
Geometrickou strukturou nazýváme dvojici (V, G), kde V je vektorový prostor a G je podgrupa GL(V), což je množina všech matic přechodu. V této práci klasifikujeme ty struktury, které jsou založeny na vlastnostech kvaternionů. Geometrické struktury založené na kvaternionech nazýváme trojné struktury. Jsou to čtyři struktury s vlastnostmi podobnými kvaternionům. Kvaterniony jsou vytvořeny z reálných čísel přidáním tří komplexních jednotek. Kvaterniony zapisujeme ve tvaru a+bi+cj+dk.
|
|
|
Teorie koalic pro Cournotův model oligopolu
Eryganov, Ivan ; Osička, Ondřej (oponent) ; Hrdina, Jaroslav (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce je věnovaná základním teoretickým aspektům teorie her, chování firem v podmínkách oligopolu a budování teorie, která by popisovala chování firem v kooperativních oligopolních hrách pro Cournotův oligopol. V dané práci jsou vysvětlovány důležité pojmy, jejichž vlastnosti jsou demonstrované na příkladech. Dále je práce soustředěna na kooperativní oligopolní hry, popisování jejich vlastností a definování -charakteristické funkce. Postup počítání a popis některých vlastností kooperativních oligopolních her jsou demonstrované na dvou příkladech.
|
|
|
Geodesic curves and their applications
Orgoník, Svetoslav ; Hrdina, Jaroslav (oponent) ; Vašík, Petr (vedoucí práce)
The aim of the thesis is to give a survey of basic results from the classical theory of curves. A special attention will be paid to geodesics and their properties. In particular, we treat geodesics on some special surfaces. We treat one application with animations. All examples will be illustrated by pictures, which were drawn by means of mathematical software.
|
host ::
RSS.