|
|
Robot Localization Using MEMS Sensors
Demín, Michal ; Obdržálek, David (vedoucí práce) ; Bureš, Tomáš (oponent)
Výskyt autonómnych robotov je v súčasnej dobe vo svete čoraz bežnejší. Aby vedeli prežiť, potrebujú presné informácie o svojej polohe. Cielom tejto práce je navrhnúť a vytvoriť robustnú lokalizačnú knižnicu, ktorá by poskytovala tieto informácie robotom. MEMS senzory sa používajú ako inerciálne snímače, ktoré poskytujú knižnici akceleračné a rotačné dáta. Diskutujeme o rôznych MEMS senzoroch a ich použitelnosti pre tieto účely. Popisujeme rozličné metódy použité na spracovanie senzorových dát, ako sú: Kalmanov filter, použitý k odstráneniu šumu z meraných hodnôt, zarovnanie senzorov pomocou quaternionov v priestorovej rotácii a z dôvodu kompatibility so vstavanými systémami aj aritmetiku pevnej desatinnej bodky. Zistili sme, že kvôli posunu, ktorý sa objaví po určitom čase, nám môžu gyroskopy podať presné informácie iba na krátku dobu pozorovania. Kvôli nepresnosti snímania zrýchlenia a značnému posunu, sa akceleračné senzory ukázali nepoužitelné na lokalizačné potreby.
|
|
|
Undetectable Debugger
Demín, Michal ; Děcký, Martin (vedoucí práce) ; Marek, Lukáš (oponent)
Používanie debuggeru je bežný prostriedok na identifikáciu a analýzu malwaru (ako sú vírusy, červy, spyware, rootkity, apod). Keďže, debugger môže byť detekovaný malwarom prostredníctvom pozorovania správania operačného systému, zmien v kóde (napr. breakpoint inštrukcií) a neštandardného správania procesora, urobiť analýzu malwaru môže byť tažké a pomalé. V tejto práci implementujeme základný debugger založený na QEMU emulátore, ktorý dokáže ukryť svoju prítomnosť pred ladenou aplikáciou. Dosahujeme to pomocou QEMU ako virtuálneho stroja a pridaním rozlišovania kontextov do už existujúceho primitívneho debuggeru. Rozlišovanie kontextov je realizované pomocou vstavaného skriptovacieho jazyka Python. Takýto systém nám umožňuje flexibilne implementovať podporu pre rôzne operačné systémy. V tejto práci sme vyvinuli dva príklady. Prvý príklad je pre operačný systém RTEMS, ktorý slúži ako ľahko pochopiteľná referenčná implementácia. Druhý príklad je vyvinutý pre operačný systém Linux, na ukázanie schopností nášho nedetekovateľného debuggeru v reálnejšom príklade.
|
|
|
Robot Localization Using MEMS Sensors
Demín, Michal ; Bureš, Tomáš (oponent) ; Obdržálek, David (vedoucí práce)
Výskyt autonómnych robotov je v súčasnej dobe vo svete čoraz bežnejší. Aby vedeli prežiť, potrebujú presné informácie o svojej polohe. Cielom tejto práce je navrhnúť a vytvoriť robustnú lokalizačnú knižnicu, ktorá by poskytovala tieto informácie robotom. MEMS senzory sa používajú ako inerciálne snímače, ktoré poskytujú knižnici akceleračné a rotačné dáta. Diskutujeme o rôznych MEMS senzoroch a ich použitelnosti pre tieto účely. Popisujeme rozličné metódy použité na spracovanie senzorových dát, ako sú: Kalmanov filter, použitý k odstráneniu šumu z meraných hodnôt, zarovnanie senzorov pomocou quaternionov v priestorovej rotácii a z dôvodu kompatibility so vstavanými systémami aj aritmetiku pevnej desatinnej bodky. Zistili sme, že kvôli posunu, ktorý sa objaví po určitom čase, nám môžu gyroskopy podať presné informácie iba na krátku dobu pozorovania. Kvôli nepresnosti snímania zrýchlenia a značnému posunu, sa akceleračné senzory ukázali nepoužitelné na lokalizačné potreby.
|
host ::
RSS.