|
|
Aplikace posilovaného učení při řízení modelu vozidla
Maslowski, Petr ; Uhlíř, Václav (oponent) ; Šůstek, Martin (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá vytvořením autonomního agenta pro řízení modelu vozidla. Rozhodování agenta je řízeno pomocí posilovaného učení (reinforcement learning) s využitím neuronových sítí. Agent získává snímky z přední kamery vozidla a na základě jejich interpretace vybírá vhodné akce pro řízení vozidla. V rámci práce jsem navrhl několik funkcí odměn a s vytvořenými modely jsem experimentoval úpravou hyperparametrů. Výsledný agent pak simuluje řízení vozidla na silnici. Výsledek této práce ukazuje možný přístup k ovládání autonomního vozidla, které se učí řídit metodou strojového učení v simulátoru CARLA.
|
|
|
Current Induced Magnetization Dynamics in Nanostructures
Uhlíř, Vojtěch ; Thiaville, André (oponent) ; Ravelosona, Dafiné (oponent) ; Šikola, Tomáš (vedoucí práce)
This thesis deals with the study of current-induced magnetization dynamics and domain wall (DW) motion in NiFe/Cu/Co nanowires, induced by the so-called spin-transfer torque effect. Prior to this work, transport measurements had proven that in this trilayer system, DWs in NiFe can be moved with relatively low current densities, suggesting a particularly high spin-torque efficiency. The aim of this study has been to use photoemission electron microscopy combined with x-ray magnetic circular dichroism at synchrotron radiation sources to observe directly the magnetic configurations in the trilayers and their evolution during and after the application of nanosecond current pulses. An important step of the work has been to optimize the growth of the NiFe/Cu/Co layers, in the view of increasing interface quality and minimize interlayer coupling. The process of nanowire patterning by e-beam lithography has also been optimized. Two kinds of measurements have been carried out: i) quasi static measurements, where the domain configuration is observed before and after the application of current pulses and ii) dynamic measurements, where the magnetic configuration has been observed during the application of current pulses. The first measurements have allowed us to study the statistical behaviour of DWs under the application of current pulses: on one hand, the domain wall velocities reach extremely high values for relatively low current densities (up to 600 m/s for 5x10^11 A/m^2). On the other hand, DW motion over distances larger than 2-3 microns is strongly hindered by pinning. Time-resolved measurements during the current pulses, carried out for the first time by our team, have allowed us to demonstrate that the NiFe magnetization is strongly tilted in the direction transverse to the nanowire direction, due to the presence of a transverse Oersted field. This effect might contribute to the enhancement of DW velocities in the NiFe layers.
|
|
|
Formování multiagentních koalic pomocí genetických algoritmů
Kučera, Tomáš ; Uhlíř, Václav (oponent) ; Zbořil, František (vedoucí práce)
Táto práca pojednáva o základoch softvérových agentov a ich formovaní do multiagentových koalícií. Predstavené sú genetické algoritmy ako jedno z možných riešení formovania koalícií. Je predstavená súťaž MAPC 2018, vzhľadom na ktorú bolo navrhnuté a implementované výsledné riešenie a taktiež nástroje, ktoré k tomu boli použité. Vytvorený bol demo projekt, v ktorom agenti komunikujú so serverom MASSim a získané dáta sú použité ako vstup genetickému algoritmu. Ten zadaných agentov priradí na základe prijatých dát k úlohám tak, aby mohli byť riešené čo najefektívnejšie. Výsledky algoritmu sú zhodnotené v experimentoch, ktoré sa zameriavajú na kvalitu nájdených riešení a čas potrebný na výpočet.
|
|
|
Plánování cesty pomocí Voronoiových diagramů
Živčák, Adam ; Uhlíř, Václav (oponent) ; Rozman, Jaroslav (vedoucí práce)
Náplňou tejto bakalárskej práce je návrh a implementácia zásuvného modulu pre plánovanie cesty do robotického operačného systému s využitím Voronoiových diagramov. Plánovanie cesty prebieha v prostredí ktoré je pre robota známe, teda pozná jeho topológiu a rozmiestnenie prekážok. Práca obsahuje prehľad základných súčasti robotického operačného systému, vysvetlenie Voronoiových diagramov a algoritmov pre ich zostrojenie. V poslednej časti sa nachádza porovnanie implementovaného modulu s plánovačmi integrovanými v ROS.
|
|
|
Plánování cesty pro formace robotů
Hornáček, Zdenko ; Uhlíř, Václav (oponent) ; Rozman, Jaroslav (vedoucí práce)
Robotika zažíva v posledných rokoch veľký rozmach. Tento rozvoj je spôsobený neustálym technickým pokrokom, ktorého snahou je vyvíjať stále dokonalejšie roboty a z nich ďalej vytvárať spolupracujúce skupiny. Tieto spolupracujúce skupiny (formácie robotov) majú množstvo oblastí využitia od mapovania prostredia až po záchranu osôb. Táto bakalárska práca sa zaoberá návrhom algoritmu pre plánovanie cesty práve pre formáciu robotov. Využíva pri tom už existujúci plánovací algoritmus pre jedného robota - algoritmus Dijkstra. Na základe cesty vypočítanej týmto algoritmom vypočíta navrhnutý algoritmus cestu pre každého robota formácie tak, aby sa udržal tvar formácie počas jej presunu k cielu.
|
|
|
Spatial confinement effects in metamagnetic nanostructures
Jaskowiec, Jiří ; Klapetek, Petr (oponent) ; Uhlíř, Vojtěch (vedoucí práce)
New properties and effects caused by spatial confinement of materials have critical influence in many scientific and technical fields. Reduction of device sizes, increase of recording density and increasing process efficiency are current trends in electronic industry. In this work, the influence of spatial confinement on the metamagnetic phase transition in Iron-Rhodium (FeRh) is studied. The FeRh alloy exhibits a first order phase transition from the antiferromagnetic phase to the ferromagnetic phase. Using magnetic force microscopy in an out-of-plane magnetic field the phase domain structure is imaged and analyzed across the phase transition. Quantitative analysis of measured data is done using the height-height correlation function and its results are compared for different structure sizes and thin layer thicknesses.
|
|
|
Magnetotransport properties of FeRh nanowires
Fabianová, Kateřina ; Dubroka, Adam (oponent) ; Uhlíř, Vojtěch (vedoucí práce)
Iron-rhodium (FeRh) is a material undergoing a first order magnetic phase transition from antiferromagnetic (AF) to ferromagnetic (FM) phase which occurs when the material is heated above the transition temperature or by applying a sufficiently large magnetic field. This phase transition is accompanied by a significant change in entropy, magnetization and electric resistivity while the transition temperature is strongly dependent on the crystal stoichiometry, elemental substitution, pressure and in case of thin layers on the strain induced by the substrate. This work is focused on the study of magnetotransport properties of wires patterned from FeRh thin layers grown on substrates inducing different strain in the layer. One of the main effects studied in this work is the anisotropic magnetoresistance (AMR) demonstrated by a change of the resistance for different orientations of the magnetic moments in the material with respect to the electric current direction. The AMR was studied both in the FM and AF phase of FeRh. The AMR of the FM phase in the high temperature phase was measured and an unexpected behavior of the AMR of the residual FM phase of FeRh in the low temperature phase was discovered. A strong dependence of the AMR on the orientation of the measured segment with respect to the crystallographic directions of FeRh was explored.
|
|
|
Doporučování filmů na základě uživatelských profilů ČSFD
Janko, Pavel ; Šůstek, Martin (oponent) ; Uhlíř, Václav (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá problematikou využití neuronových sítí pro doporučování filmů. Je zde obecně popsán princip využití neuronových sítí u strojového učení a rovněž jsou zde shrnuty základní i pokročilé techniky pro tvorbu doporučovacích systémů. Jádrem práce je návrh, implementace a zhodnocení systému, jehož cílem je doporučování filmů na základě dat vydolovaných z uživatelských profilů ČSFD (Česko-Slovenské filmové databáze). Pro splnění tohoto účelu systém využívá explicitní faktorizační model založený na kolaborativním filtrování mezi položkami k co nejpřesnějšímu odhadu hodnocení, které by uživatel filmu po jeho shlédnutí udělil. Práce dále řeší souvislost obsáhlosti datové sady a přesnosti doporučení a demonstruje tuto přesnost analýzou zpětné vazby uživatelů.
|
|
|
Nukleace magnetické fázové přeměny v nanostrukturách řízená substrátem
Hajduček, Jan ; Procházka, Pavel (oponent) ; Uhlíř, Vojtěch (vedoucí práce)
Vlastnosti fázové přeměny v železo-rhodiu (FeRh) z antiferomagnetické fáze (AF) do feromagnetické fáze (FM) jsou výrazně ovlivňovány strukturními defekty v FeRh. Epitaxní vrstvy FeRh jsou připraveny na substrátu MgO (001). Povrchové atomární terasy substrátu mohou vyvolat defekty ve struktuře epitaxní vrstvy a modifikovat její elektronické a magnetické vlastnosti. V této práci je studován vliv povrchových teras substrátu MgO na šířku a hysterezi metamagnetického fázového přechodu tenkých vrstev FeRh a nanodrátů z FeRh. Vzájemná orientace teras a nanodrátů ovlivňuje počet a charakter defektů, které se projeví na počtu skokových přechodů z FM fáze do AF fáze v nanodrátech FeRh. Pro přípravu nanodrátů byla použita metoda elektronové litografie. FM domény v nanodrátech byly zobrazeny pomocí mikroskopu magnetických sil a byla provedena měření elektrického transportu v různě orientovaných nanodrátech na substrátech s odlišnou šířkou povrchových teras. S rostoucí hustotou teras byl pozorován výrazný nárůst počtu skokových přechodů z FM fáze do AF fáze.
|
|
|
Exchange bias in metamagnetic heterostructures
Zadorozhnii, Oleksii ; Schneeweiss, Oldřich (oponent) ; Uhlíř, Vojtěch (vedoucí práce)
Exchange bias is an intriguing physical phenomenon occuring at the interface of antiferromagnet (AF) and ferromagnet (FM) materials, which has already been widely applied in electronics and magnetic recording industry. Despite being intensely studied for a long time, the exact mechanism behind it remains an unsettled matter. This work presents an overview of the relevant studies documenting exchange bias in thin film bilayer systems, including both experimental evidence and theoretical models developed. The experimental tasks of this diploma thesis covered both manufacturing and measurement of different exchange bias model systems. An Fe/FeRh bilayer (here the FeRh layer features a phase transition from AF to FM at 360K), provides convenient tunability of the exchange bias. Next, the exchange bias and shape anisotropy effects were investigated in Fe/FeRh microstructures. Lastly, the presence of exchange bias was investigated between the coexisting FM and AF phases in submicron FeRh nanowires. The samples were fabricated using magnetron sputtering and E-beam lithography. All the presented systems were analyzed using Magneto-Optical Kerr Effect microscopy. Exchange bias was successfully found in the Fe/FeRh system nearly identical in magnitude and orientation to the results in literature, having an inferior FM-AF interface quality. Training effect as well as rotational asymmetry were also proven to exist within this system, solidifying the presence of exchange bias. In nanowires, significant exchange bias was measured between the coexisting FM and AF phases during cooling from the FM phase to the AF phase.
|
host ::
RSS.