|
|
Optimální odhad stavu modelu navigačního systému
Papež, Milan ; Havlena, Vladimír (oponent) ; Dokoupil, Jakub (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá vyšetřováním možnosti použití aritmetiky pracující v pevné řadové čárce u inerciálních navigačních systémů, které využívají navigační rovnice vyjádřené v lokální navigační soustavě. Dva typy odmocninových filtrů, Potterův odmocninový Kalmanův filtr a UD faktorizovaný Kalmanův filtr, jsou porovnány vzhledem ke konvenčnímu Kalmanově filtru a jeho Josephově stabilizované formě. Je zde vyhodnocen vliv zaokrouhlovacích chyb na optimalitu Kalmanova filtru a na podmíněnost jeho kovarianční matice resp. jejich faktorů. Hlavní přínos této práce spočívá ve vyhodnocení minimální délky výpočetního slova aritmetiky pracující v pevné řadové čárce pro Phi-angle chybový model s uvažovanými statistikami šumu, které odpovídají kvalitě taktických inerciálně měřicích jednotek.
|
|
|
Monte Carlo-Based Identification Strategies for State-Space Models
Papež, Milan ; Havlena,, Vladimír (oponent) ; Straka, Ondřej (oponent) ; Pivoňka, Petr (vedoucí práce)
State-space models are immensely useful in various areas of science and engineering. Their attractiveness results mainly from the fact that they provide a generic tool for describing a wide range of real-world dynamical systems. However, owing to their generality, the associated state and parameter inference objectives are analytically intractable in most practical cases. The present thesis considers two particularly important classes of nonlinear and non-Gaussian state-space models: conditionally conjugate state-space models and jump Markov nonlinear models. A key feature of these models lies in that---despite their intractability---they comprise a tractable substructure. The intractable part requires us to utilize approximate techniques. Monte Carlo computational methods constitute a theoretically and practically well-established tool to address this problem. The advantage of these models is that the tractable part can be exploited to increase the efficiency of Monte Carlo methods by resorting to the Rao-Blackwellization. Specifically, this thesis proposes two Rao-Blackwellized particle filters for identification of either static or time-varying parameters in conditionally conjugate state-space models. Furthermore, this work adopts recent particle Markov chain Monte Carlo methodology to design Rao-Blackwellized particle Gibbs kernels for state smoothing in jump Markov nonlinear models. The kernels are then used to facilitate maximum likelihood parameter inference in the considered models. The resulting experiments demonstrate that the proposed algorithms outperform related techniques in terms of the estimation precision and computational time.
|
|
|
Systém na monitorování teploty
Papež, Milan ; Havránek, Zdeněk (oponent) ; Macho, Tomáš (vedoucí práce)
Cílem této práce je návrh a realizace systému na sledování teploty v serverovně, který je schopen odeslat e-mail při překročení nastavených hodnot teploty. Pro řešení tohoto úkolu bylo využito mikrokontroléru PIC18F97J60, který obsahuje periferii ethernetového řadiče. Vlastní odeslání e-mailu je řešeno SMTP protokolem, který je obsažen v TCP/IP stacku poskytovaného výrobcem mikrokontroléru. Měření teploty je uskutečněno využitím snímačů teploty DS18B20, které komunikují přes rozhraní 1-Wire. Kromě schopnosti odeslat e-mail umožňuje zařízení také jeho vzdálenou konguraci. Hlídání teploty bylo testováno s využitím pěti snímačů.
|
|
|
Monte Carlo-Based Identification Strategies for State-Space Models
Papež, Milan ; Havlena,, Vladimír (oponent) ; Straka, Ondřej (oponent) ; Pivoňka, Petr (vedoucí práce)
State-space models are immensely useful in various areas of science and engineering. Their attractiveness results mainly from the fact that they provide a generic tool for describing a wide range of real-world dynamical systems. However, owing to their generality, the associated state and parameter inference objectives are analytically intractable in most practical cases. The present thesis considers two particularly important classes of nonlinear and non-Gaussian state-space models: conditionally conjugate state-space models and jump Markov nonlinear models. A key feature of these models lies in that---despite their intractability---they comprise a tractable substructure. The intractable part requires us to utilize approximate techniques. Monte Carlo computational methods constitute a theoretically and practically well-established tool to address this problem. The advantage of these models is that the tractable part can be exploited to increase the efficiency of Monte Carlo methods by resorting to the Rao-Blackwellization. Specifically, this thesis proposes two Rao-Blackwellized particle filters for identification of either static or time-varying parameters in conditionally conjugate state-space models. Furthermore, this work adopts recent particle Markov chain Monte Carlo methodology to design Rao-Blackwellized particle Gibbs kernels for state smoothing in jump Markov nonlinear models. The kernels are then used to facilitate maximum likelihood parameter inference in the considered models. The resulting experiments demonstrate that the proposed algorithms outperform related techniques in terms of the estimation precision and computational time.
|
|
|
Systém na monitorování teploty
Papež, Milan ; Havránek, Zdeněk (oponent) ; Macho, Tomáš (vedoucí práce)
Cílem této práce je návrh a realizace systému na sledování teploty v serverovně, který je schopen odeslat e-mail při překročení nastavených hodnot teploty. Pro řešení tohoto úkolu bylo využito mikrokontroléru PIC18F97J60, který obsahuje periferii ethernetového řadiče. Vlastní odeslání e-mailu je řešeno SMTP protokolem, který je obsažen v TCP/IP stacku poskytovaného výrobcem mikrokontroléru. Měření teploty je uskutečněno využitím snímačů teploty DS18B20, které komunikují přes rozhraní 1-Wire. Kromě schopnosti odeslat e-mail umožňuje zařízení také jeho vzdálenou konguraci. Hlídání teploty bylo testováno s využitím pěti snímačů.
|
|
|
Optimální odhad stavu modelu navigačního systému
Papež, Milan ; Havlena, Vladimír (oponent) ; Dokoupil, Jakub (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá vyšetřováním možnosti použití aritmetiky pracující v pevné řadové čárce u inerciálních navigačních systémů, které využívají navigační rovnice vyjádřené v lokální navigační soustavě. Dva typy odmocninových filtrů, Potterův odmocninový Kalmanův filtr a UD faktorizovaný Kalmanův filtr, jsou porovnány vzhledem ke konvenčnímu Kalmanově filtru a jeho Josephově stabilizované formě. Je zde vyhodnocen vliv zaokrouhlovacích chyb na optimalitu Kalmanova filtru a na podmíněnost jeho kovarianční matice resp. jejich faktorů. Hlavní přínos této práce spočívá ve vyhodnocení minimální délky výpočetního slova aritmetiky pracující v pevné řadové čárce pro Phi-angle chybový model s uvažovanými statistikami šumu, které odpovídají kvalitě taktických inerciálně měřicích jednotek.
|
host ::
RSS.