|
|
Implementace řídicích členů pro mobilní kráčivý robot
Krajíček, Lukáš ; Věchet, Stanislav (oponent) ; Ondroušek, Vít (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá návrhem a implementací řídicích členů pro čtyřnohý kráčivý robot. Výhodou těchto elementárních členů je jejich vyjádření ve formě nezávislé na kinematice a geometrii robotu, což umožňuje jejich použití i pro jiné typy robotů a různé úlohy. V práci je navržen řídicí člen kontaktu, který minimalizuje zbytkové síly a momenty v těžišti robotu a tím je splněno kritérium trojúhelníkové statické stability. Dále se práce zabývá řídicím členem držení těla, který maximalizuje míru postoje těla s cílem optimalizace polohy těla robotu. Nohy robotu jsou po této optimalizaci vzdáleny od svých mezních poloh a tedy mají větší pracovní prostor pro další pohyb robotu. Implementace vybraného řešení pro každý řídicí člen je provedena na matematickém modelu robotu vytvořeného v programu MATLAB. Řídicí členy jsou sestaveny do tzv. báze řízení, s níž lze řešit obecné úlohy řízení robotu simultánní kombinací obsažených řídicích členů. Pro simultánní spouštění dvou řídicích členů byl vytvořen algoritmus, jehož činnost byla dále vysvětlena na vývojových diagramech.
|
|
|
Historie automatizace a hodinové stroje v Čechách
Krajíček, Lukáš ; Zbořil, Miroslav (oponent) ; Lacko, Branislav (vedoucí práce)
Hodináři byli průkopníci prvních automatických strojů. Tato práce se převážně zabývá popisem hodinového stroje umístěného na věži kostela v Nové Říši, dokumentujícího historické počátky automatizace u nás ve středověku. V dalších kapitolách jsou uvedena omezení vzniku a popis řízení přesnosti takového hodinového stroje. Poslední kapitola obsahuje informace o expozici hodinových strojů Technického muzea v Brně.
|
|
|
Implementace řídicích členů pro mobilní kráčivý robot
Krajíček, Lukáš ; Věchet, Stanislav (oponent) ; Ondroušek, Vít (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá návrhem a implementací řídicích členů pro čtyřnohý kráčivý robot. Výhodou těchto elementárních členů je jejich vyjádření ve formě nezávislé na kinematice a geometrii robotu, což umožňuje jejich použití i pro jiné typy robotů a různé úlohy. V práci je navržen řídicí člen kontaktu, který minimalizuje zbytkové síly a momenty v těžišti robotu a tím je splněno kritérium trojúhelníkové statické stability. Dále se práce zabývá řídicím členem držení těla, který maximalizuje míru postoje těla s cílem optimalizace polohy těla robotu. Nohy robotu jsou po této optimalizaci vzdáleny od svých mezních poloh a tedy mají větší pracovní prostor pro další pohyb robotu. Implementace vybraného řešení pro každý řídicí člen je provedena na matematickém modelu robotu vytvořeného v programu MATLAB. Řídicí členy jsou sestaveny do tzv. báze řízení, s níž lze řešit obecné úlohy řízení robotu simultánní kombinací obsažených řídicích členů. Pro simultánní spouštění dvou řídicích členů byl vytvořen algoritmus, jehož činnost byla dále vysvětlena na vývojových diagramech.
|
|
|
Historie automatizace a hodinové stroje v Čechách
Krajíček, Lukáš ; Zbořil, Miroslav (oponent) ; Lacko, Branislav (vedoucí práce)
Hodináři byli průkopníci prvních automatických strojů. Tato práce se převážně zabývá popisem hodinového stroje umístěného na věži kostela v Nové Říši, dokumentujícího historické počátky automatizace u nás ve středověku. V dalších kapitolách jsou uvedena omezení vzniku a popis řízení přesnosti takového hodinového stroje. Poslední kapitola obsahuje informace o expozici hodinových strojů Technického muzea v Brně.
|
host ::
RSS.