|
|
Modelování a řízení mobilních kolových robotů
Sypták, Michal ; Šembera, Jaroslav (oponent) ; Šolc, František (vedoucí práce)
Problém řízení kolových podvozků nepatří pouze do oblasti mobilní robotiky. Můžeme se s ním setkat spíše v souvislosti s dopravou nebo transportem, ať na velké nebo malé vzdálenosti. Tato práce modeluje a zkoumá mobilní podvozky pomocí kinematiky. Kinematické modely nejsou přesné při velkých rychlostech. Za to tam, kde je požadován pomalý, autonomní pohyb robota, kinematický model dostatečně přesně charakterizuje skutečný robotický systém. Oproti dynamickým modelům je jejich návrh a implementace také jednodušší. První část práce je věnována základnímu popisu pohybu robota v rovině. Na tu navazuje popis a charakteristika pěti v robotice nejčastěji používaných typů kol – standardní pevné, standardní řízené, vlečné, mnohosměrové a všesměrové. U každého typu kola jsou odvozeny podmínky, při jejichž splnění se kolo z kinematického hlediska může pohybovat. Dále jsou popsány 2 metody návrhu modelu mobilního robota – úplná, generická. Podle těchto metod je navrženo a popsáno 6 typů mobilních robotů s rozdílnými pohybovými schopnostmi. Poslední a nejrozsáhlejší část práce tvoří simulační model vytvořený v prostředí Matlab/Simulink. Obsahuje uživatelské rozhraní, které umožňuje konfiguraci libovolného podvozku a jízdu po různých trajektoriích. Lze tak vizuálně ohodnotit a klasifikovat různé typy podvozků. Podstata práce patří do oblasti odometrie, tedy transformace výstupu senzorů rychlostí a natočení kol do pozice robota v souřadném systému popisující jeho pracovní prostor. Vytvořený simulátor jako celek pouze modeluje pohyb mobilního robota v rovině. Jeho vnitřní kostra je ovšem postavena na algoritmech, které by v praxi bylo možné použít pro řízení skutečných mobilních robotů.
|
|
|
Řízení mobilního robotu
Vožda, Ondřej ; Skula, David (oponent) ; Šembera, Jaroslav (vedoucí práce)
Práce popisuje problematiku návrhu systému pro dálkové a prezenční řízení mobilního robotu (vozíku pro tělesně postižené). Zabývá se výběrem vhodného protokolu pro komunikaci po bezdrátových sítích, přenosem dat řízení a obrazu. Dále se věnuje snímání okolí robotu pomocí ultrazvukových senzorů, předkládá poznatky z práce s tímto druhem senzorů. V neposlední řadě se zabývá i bezpečností takto navrhnutého systému. Na závěr jsou uvedeny možnosti pro další vývoj projektu.
|
|
| |
|
|
Řízení všesměrového podvozku
Hrazdira, Adam ; Burian, František (oponent) ; Šembera, Jaroslav (vedoucí práce)
Cílem práce byl návrh a realizace softwaru pro řížení modelu synchronního všesměrového podvozku. Text se zabývá prezentací konstrukce reálného modelu podvozku. Dále je popsána funkce a princip programu podvozku. V následující části je prezentována uživatelská aplikace pro komunikaci s podvozkem. Nakonec je představena možnost komunikace a řízení podvozku z prostředí Matlab Simulink.
|
|
|
RFID ovládání
Otava, Lukáš ; Skula, David (oponent) ; Šembera, Jaroslav (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá RFID technologií, jejími možnostmi a dostupnými řešeními pro čtení na větší vzdálenosti. Další část práce se zabývá návrhem zařízení pro RFID přístupový systém ovládající vstupní bránu parkoviště. Návrh bere v potaz bezpečnost a~zabezpečení funkce celého systému. Zařízení je řízeno mikrokontrolérem Atmel AVR. Jako čtecí zařízení se používá hybridní modul s externí anténou. Aplikace pro mikrokontrolér je napsána v jazyce C.
|
|
|
Modelování a řízení mobilních kolových robotů
Jonszta, David ; Šembera, Jaroslav (oponent) ; Šolc, František (vedoucí práce)
Práce se zabývá modelováním a řízením mobilních kolových robotů. V práci jsou uvedeny matematické modely podvozků robotů s diferenciálním řízením, s Ackermanovým řízením a smykem řízený podvozek. Dále práce popisuje metody řízení bez zpětné vazby i se zpětnou vazbou. Zpětnovazební řízení je rozděleno na řízení od bodu k bodu, řízení po dráze a řízení po trajektorii.
|
|
|
Regulace výšky létajícího robota
Palacký, Tomáš ; Šembera, Jaroslav (oponent) ; Baránek, Radek (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se v prví části zabývá návrhem a konstrukcí přípravku pro testování algoritmů regulace výšky létajícího robota. Dále pak vytvářením a testováním algoritmu regulace výšky za účelem aplikování poznatků při tvorbě řídicího systému kopteru. Je uveden výběr a rozbor použitých hardwarových a softwarových prostředků – mikrokontroleru AVR ATmega, ultrazvukového snímače, regulátoru motoru a také využívaných komunikačních rozhraní IC, USART a SPI. Je zde popsán návrh a realizace elektrického zapojení, plošného spoje a mechanické konstrukce přípravku. Dále je obsahem tvorba programového vybavení mikrokontroleru a aplikace pro PC. S pomocí simulace je navržen regulační algoritmus pro regulaci výšky. Tento je testován a odladěn pro požadované vlastnosti.
|
|
|
Invalidní vozík
Kutnar, Pavel ; Burian, František (oponent) ; Šembera, Jaroslav (vedoucí práce)
Práce popisuje návrh, vývoj a testování nové řídící jednotky invalidního vozíku. Odometrie, kompletní ovládání vozíku a jednoduchý komunikační protokol nabízí nadřazenému systému možnost autonomního řízení. Dokument obsahuje popis modifikací vozíku, teorii odometrie včetně její aplikace a popis samotné jednotky. Základem elektronické části je mikrokontrolér ATmega16. Testy odhalují problematiku odometrie a ukazují možné zdokonalení.
|
|
| |
|
| |
host ::
RSS.