|
|
Návrh řídicí jednotky pro rotační inverzní kyvadlo
Sopoušek, Radek ; Appel, Martin (oponent) ; Brablc, Martin (vedoucí práce)
Obsahem této práce je vytvoření dynamického modelu kyvadla, návrh řízení v inverzní poloze, realizace úlohy swing-up a doplněné o řízený pád do stabilní polohy, návrh a integrace hardwaru se stávajícím modelem kyvadla a Implementace řízení za pomocí stavového automatu. Čtenář je seznámen s prvky reálného zařízení. Je analiticky sestaven modelu sloužící pro identifikaci parametrů a návrh řízení. Swing-up řízení je provedeno pomocí momentové metody a dvou energetických metody představujících single a multiple-swing behavior. V inverzní poloze je kyvadlo řízeno za pomocí LQR regulátoru. Pro řízený pád do stabilní polohy je využit PD regulátor. Pro účely řízení byla vybrána vývojová mikroprocesorová deska, která byla integrována do stávajícího modelu s minimálními změnami na funkcionalitu. Řízení bylo provedeno za pomocí stavového automatu, jehož odolnost vůči změně parametrů byla experimentálně prověřena.
|
|
|
Řízení inverzního kyvadla
Daněk, Petr ; Němec, Zdeněk (oponent) ; Marada, Tomáš (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá řízením inverzního kyvadla. Jsou popsány druhy inverzních kyvadel, použitá výkonová elektronika, senzorika a jejich propojení s řídící kartou MF624 a externím hardwarem. Dále je popsána identifikace parametrů včetně sestavení vlastního algoritmu pro identifikaci viskózního tření v rotační vazbě kyvadla. Pro identifikaci momentů setrvačnosti je využito 3D CAD modelů, kde práce popisuje také využití těchto modelů pro VRML vizualizaci. V práci je též popsáno sestavení dynamického modelu pomocí Matlab-Simulink a toolboxu Simscape-Multibody. Zmíněný model je dále využit při návrhu regulátoru pomocí LQR a jeho simulačním testování. Regulátor je doplněn Swing-up algoritmem, bezpečnostními prvky a je navrženo rozhraní pro řízení pomocí karty MF624. Řízení je testováno na reálné sestavě inverzního kyvadla a implementováno na externí hardware.
|
|
|
Řízení inverzního kyvadla
Daněk, Petr ; Němec, Zdeněk (oponent) ; Marada, Tomáš (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá řízením inverzního kyvadla. Jsou popsány druhy inverzních kyvadel, použitá výkonová elektronika, senzorika a jejich propojení s řídící kartou MF624 a externím hardwarem. Dále je popsána identifikace parametrů včetně sestavení vlastního algoritmu pro identifikaci viskózního tření v rotační vazbě kyvadla. Pro identifikaci momentů setrvačnosti je využito 3D CAD modelů, kde práce popisuje také využití těchto modelů pro VRML vizualizaci. V práci je též popsáno sestavení dynamického modelu pomocí Matlab-Simulink a toolboxu Simscape-Multibody. Zmíněný model je dále využit při návrhu regulátoru pomocí LQR a jeho simulačním testování. Regulátor je doplněn Swing-up algoritmem, bezpečnostními prvky a je navrženo rozhraní pro řízení pomocí karty MF624. Řízení je testováno na reálné sestavě inverzního kyvadla a implementováno na externí hardware.
|
host ::
RSS.