|
|
Tvorba hloubkové mapy pomocí stereovidění pro navigaci mobilního robota
Babinec, Adam ; Orság, Filip (oponent) ; Herman, David (vedoucí práce)
Tato práce je věnována problému pasivní stereovize v moderní robotice. Práce zahrnuje návrh a implementaci autonomního systému pasivní binokulární stereovize pro navigaci mobilního robota. Třídimenzionální hloubková mapa je vytvářena pomocí agregace oblaků bodů vytvořených reprojekcí dvojic snímků zachycených stereokamerou. Tyto jsou reprojektovány pomocí mapy disparity, která je vypočítaná aplikací algoritmů typu Block Matching. Lokální mapa je reprezentována voxelovou mřížkou uchovávanou v oktálovém stromě a umožňuje detekci pohybujících se překážek pomocí principu vrhání paprsků. Vizuální odometrie je vykonávána sledováním reprojektovaných párů význačných bodů v sériích za sebou jdoucích dvojic snímků. Systém umožňuje uživatelovi volbu různých způsobů při řešení problémů, poskytuje grafické uživatelské rozhraní a je nazávislý na softwarové a hardwarové platformě.
|
|
|
Fotorealistické zobrazování
Lysek, Tomáš ; Kučiš, Michal (oponent) ; Zemčík, Pavel (vedoucí práce)
Tato práce obsahuje popis implementace fotorealistické metody zobrazení scény. V první části práce jsou popsány postupy a techniky, které slouží k fotorealistickému zobrazení scény. Jsou zde uvedeny jak metody zobrazení scény (raytracing, metoda radiozity nebo photon mapping) tak další techniky sloužící v počítačové grafice. V druhé části práce je zhodnocený současný stav, uveden důvod výběru tématu a detailněji specifikováno zadaní. Poslední část práce popisuje postup implementování fotorealistické metody zobrazení.
|
|
|
Optimalizované sledování paprsku
Brich, Radek ; Herout, Adam (oponent) ; Zemčík, Pavel (vedoucí práce)
Cílem této práce je vytvořit optimalizovaný program pro zobrazování 3D scény metodou sledování paprsku. Nejprve je stručně vysvětlena teorie a jednotlivé techniky. Další část práce se věnuje možnostem urychlení algoritmu. Jsou to zejména techniky dělení prostoru, algoritmus pro rychlé nalezení průsečíku paprsku s trojúhelníkem a různé možnosti paralelizace celého zobrazovacího algoritmu. Samostatná kapitola je věnována návrhu a realizaci programu.
|
|
|
Aplikace s 3D laserovým dálkoměrem SICK
Fritz, Tomáš ; Krček, Petr (oponent) ; Marada, Tomáš (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá vyžitím 3D laserového dálkoměru pro potřeby autonomních mobilních systémů. 3D skener je postaven jako rozšíření 2D laserového dálkoměru rotačním modulem. V první části práce je popsán samotný laserový dalkoměr SICK LMS 291, jeho polohovatelná konstrukce a použité programové prostředky. Druhá část se zabývá návrhem a implemetací algoritmů pro čtení dat a jejich zpracování metodami rekonstrukce povrchu, oktalového stromu a segmentace objektů pomocí Houghovi transformace.
|
host ::
RSS.