|
|
Modelling and Control of Multi-Steered Wheeled Mobile Robots
Hrabec, Jakub ; Srovnal, Vilém (referee) ; Šeda,, Miloš (referee) ; Jura, Pavel (advisor)
Dizertační práce se zabývá problematikou kinematického modelování a řízení mobliních kolových robotů. Přináší sumarizaci problematiky kinematického modelování mobilních robotů obecně a popis vlastností kolových mobilních robotů s několika řízenými koly. Použitý aparát z matematiky, fyziky je vysvětlován s důrazem na pohled teorie řízení. Dále je prezentován nový řídicí algoritmus pro mobilní kolové roboty s více řízenými koly, vhodný pro úlohu stabilizace v bodě i sledování trajektorie, tedy obě nejčastěji řešené úlohy pohybu mobilních robotů.
|
|
|
Network Architecture and Interconnection of Embedded Systems
Trchalík, Roman ; Drábek, Vladimír (referee) ; Srovnal, Vilém (referee) ; Švéda, Miroslav (advisor)
The thesis focuses on the architecture of embedded systems. It summarizes the current state of accepted standards from IEEE 1451 family, which deals with creating an environment for the sensors and their involvement in various networks. These standards describe the open, network-independent communication architecture for a sensor-based system. One of the main outcomes of this work is the architectures presented as case studies, which can be used as design patters for embedded applications. They are demonstrated on ZigBee technology suitable mainly for small devices with very low power consumption. Based on these studies the new design of universal gateway was proposed. Its major advantage is that it allows interconnection of the endpoints based on different sensor network technologies. Additionally, the thesis deals with modifying the routing protocol of ZigBee network in order to reduce power consumption required to transmit one data packet.
|
|
|
Network Architecture and Interconnection of Embedded Systems
Trchalík, Roman ; Drábek, Vladimír (referee) ; Srovnal, Vilém (referee) ; Švéda, Miroslav (advisor)
The thesis focuses on the architecture of embedded systems. It summarizes the current state of accepted standards from IEEE 1451 family, which deals with creating an environment for the sensors and their involvement in various networks. These standards describe the open, network-independent communication architecture for a sensor-based system. One of the main outcomes of this work is the architectures presented as case studies, which can be used as design patters for embedded applications. They are demonstrated on ZigBee technology suitable mainly for small devices with very low power consumption. Based on these studies the new design of universal gateway was proposed. Its major advantage is that it allows interconnection of the endpoints based on different sensor network technologies. Additionally, the thesis deals with modifying the routing protocol of ZigBee network in order to reduce power consumption required to transmit one data packet.
|
|
|
Modelling and Control of Multi-Steered Wheeled Mobile Robots
Hrabec, Jakub ; Srovnal, Vilém (referee) ; Šeda,, Miloš (referee) ; Jura, Pavel (advisor)
Dizertační práce se zabývá problematikou kinematického modelování a řízení mobliních kolových robotů. Přináší sumarizaci problematiky kinematického modelování mobilních robotů obecně a popis vlastností kolových mobilních robotů s několika řízenými koly. Použitý aparát z matematiky, fyziky je vysvětlován s důrazem na pohled teorie řízení. Dále je prezentován nový řídicí algoritmus pro mobilní kolové roboty s více řízenými koly, vhodný pro úlohu stabilizace v bodě i sledování trajektorie, tedy obě nejčastěji řešené úlohy pohybu mobilních robotů.
|
guest ::
