|
|
Řízení pohybu robota typu hexapod
Kocich, Martin ; Janoušek, Vladimír (oponent) ; Rozman, Jaroslav (vedoucí práce)
Na začátku výzkumu byla kostra šestinohého robota opatřena pouze servomotory a nebyla vybavena žádnou řídící jednotkou nebo senzory. Cílem této práce je vytvoření celkového řešení pro řízení daného robota. Dále vytvoření grafického rozhraní pro řízení a monitorování robota pomocí prostředí Qt. Pro řízení hexapoda bylo vybráno Raspberry Pi 4 a software ROS bežící na operačním systému Ubuntu 20.04. Při výzkumu dostupných softwarových možností bylo nalezeno již existující řešení. Toto řešení bylo rozšířeno o zpětnou vazbu ze servomotorů a byly upraveny řídící algoritmy. Dále byl otestován nový hardware např.: kamery se schopností snímáním hloubky. Nalezené řešení je rozšířeno např. o další režimy pohybu, grafické rozhraní, podporu nového hardwaru, aktualizace zastaralé verze ROSu a jeho komponent. Všechny problémy během implementace řešení byly v dostatečné míře vyřešeny. Tato práce prochází celým postupem výzkumu a následně je zde i rozepsané zprovoznění robota od skeletu po funkční řešení.
|
|
| |
|
| |
|
|
Současný vývoj systémů s haptickou zpětnou vazbou
Suchnová, Klára ; Horpatzká, Michaela (oponent) ; Zikmund, Pavel (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zabývá současným vývojem systémů s haptickou zpětnou vazbou. Haptická zpětná vazba má pomoci pilotovi snadněji vykonávat jeho úkoly. Především se má zaměřit na odlehčení vytíženosti jeho zraku a sluchu za účelem zvýšení bezpečnosti letu. Lze ji využít nejen při samotném řízení letounu, ale i pro jiné úkoly, jako je například navigace. Haptické systémy přináší spoustu výhod při samotném řízení letounu, ale mají v určitých případech i své nevýhody.
|
|
| |
|
| |
host ::
RSS.