|
|
Modul pro otevření dveří pro PR2
Senčuch, Daniel ; Materna, Zdeněk (oponent) ; Kapinus, Michal (vedoucí práce)
Tato práce si klade za cíl prozkoumat možnosti otevírání dveří robotickou platformou PR2 na základě informací o poloze a vlastnostech dveří. Tyto informace musí být získány od jiného programu, který dodržuje komunikační protokol navržený v této práci. Následně by práce měla vyústit ve funkční program pro Robotický operační systém, který dovede s pomocí PR2 přinejmenším otevřít dveře směrem od robota a dostat robota skrz ně. Proběhlo úspěšné testování na dveřích od fakultní robotické laboratoře.
|
|
|
Hlasové ovládání pro robota
Hájek, Pavel ; Kapinus, Michal (oponent) ; Španěl, Michal (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zabývá návrhem a tvorbou aplikace pro hlasové ovládání robota se zaměřením na platformu PR2. Práce popisuje proces rozpoznávání řeči a věnuje se robotickému operačnímu systému pro nějž je určená. Vytvořená aplikace používá knihovnu Sphinx-4 k převodu řeči na text, který dále publikuje v rámci ROSu. Celá aplikace je napsaná v jazyce Java. Následně se práce věnuje otestování aplikace. Ukázalo se, že pro ovládání robota sadou jednoduchých povelů, je nejvhodnější si vytvořit vlastní gramatiku.
|
|
|
Protinárazový systém kvadrokoptéry pomocí sady sonarů
Hrazdil, Radim ; Musil, Petr (oponent) ; Beran, Vítězslav (vedoucí práce)
Tato bakalářské práce se zabývá osazením kvadrokoptéry ultrazvukovými senzory, jejich připojením k mikrokontroléru Arduino Micro a implementací ovladače pro řízení sonarů. Je navržena a implementována demonstrační aplikace využívající ROS framework, která v reálném čase detekuje překážky na základě výsledků měření. Při použití na kvadrokoptéře je od těchto překážek schopna udržovat minimální vzdálenost nebo snížit rychlost pohybu směrem ke překážce. Při návrhu systému byl kladen hlavní důraz hlavně na frekvenci měření instalovaných sonarů a pokrytí co největšího prostoru okolo kvadrokoptéry.
|
|
|
Detekce cesty v obrazu z kamery
Šedo, Jan ; Luža, Radim (oponent) ; Rozman, Jaroslav (vedoucí práce)
Bakalářská práce se zabývá hledáním cesty v obraze z kamery. Obsahuje přehled v současnosti používaných metod v této oblasti a jejich nejčastější využití, stručný úvod do zpracování obrazu a k aplikačnímu rámci ROS. Dále obsahuje návrh a detaily implementace aplikace, která s využitím knihoven ROS a OpenCV provádí analýzu obrazu a jeho segmentaci za účelem oddělení cesty od okolí pomocí metody globální tresholding. Aplikace je otestována na datech nahraných pro účely soutěže Robotour 2013 a na sérii vlastních dat. Na závěr obsahuje vyhodnocení výsledků a diskuzi na téma možné pokračovaní této práce.
|
|
|
Navigace robota s využitím diferenční GPS
Doležal, Jan ; Rozman, Jaroslav (oponent) ; Luža, Radim (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce popisuje realizaci zpřesňující metody GPS navigace, tzv. diferenční GPS, a její implementaci v podobě balíčku do Robot operating system (Robotického operačního systému - ROS). V balíčku bylo využito programové knihovny RTKLIB, jenž se zpřesňujícími metodami GPS navigace zabývá. Vytvořené řešení bylo podrobeno měření přesnosti a správnosti vypočítané polohy. To potvrdilo, že metoda diferenční GPS přináší správnější souřadnice polohy a má větší smysl pro využití na robotech než běžná GPS.
|
|
|
Robotické zrcadlo
Vopálenský, Radek ; Materna, Zdeněk (oponent) ; Kapinus, Michal (vedoucí práce)
Cílem této práce je navrhnout a implementovat modul, pomocí kterého robotická platforma PR2 opakuje pohyby člověka stojícího před ní. Uživatelův pohyb je snímán pomocí Kinectu a detekován pomocí sledování kosterního modelu. Implementovaný modul dokáže ovládat robotickou hlavu, robotická ramena a pohybovat základnou všemi směry. V práci jsou popsány všechny využité technologie, návrh a popis řešení a výsledky testování.
|
|
|
Uživatelské rozhraní pro řízení robota při uchopování objektů
Manďák, Roman ; Materna, Zdeněk (oponent) ; Beran, Vítězslav (vedoucí práce)
Bakalářská práce se zabývá návrhem a implementací uživatelského rozhraní pro řízení robota při uchopení objektů. Poskytuje dva módy ovládání ramene pro jednoduché a složité úkoly uchopení. V práci je využito a porovnáno pro snímání gest uživatele různých typů běžných i méně běžných zařízení. Součástí práce je detailní rozbor použitých nástrojů využívajících se v robotice, popis existujících řešení sloužící jako podklad pro návrh aplikace a pravidla pro tvorbu uživatelského rozhraní. Dále jsou popsány návrh, implementace, provedené experimenty s aplikací a na závěr výsledek porovnání ovládacích zařízení.
|
|
|
Robot řízený mikroprocesorovou jednotkou PIC
Heřman, Petr ; Luža, Radim (oponent) ; Rozman, Jaroslav (vedoucí práce)
Tato práce popisuje návrh robota z cenově dostupného materiálu. Zahrnuje implementaci firmware vlastní jednotky nižšího řízení založené na mikrokontroléru PIC, která má na starost řízení motorů, získávání dat ze senzorů a komunikaci s jednotkou vyššího řízení. Dále se věnuje realizaci napojení na robotický operační systém ROS a jeho standardní struktury umožňující využítí existujících balíčků pro ovládání robota a zobrazování dat z jeho senzorů na jednotce vyššího řízení nebo na vzdáleném počítači. A nakonec popisuje experimenty s výsledným kompletem. Vyrobený prototyp je modelem robotické sekačky trávníku, ale celé řešení je univerzální včetně řídící a senzorové jednotky.
|
|
|
Navigace mobilního robota
Goldmann, Tomáš ; Luža, Radim (oponent) ; Orság, Filip (vedoucí práce)
Když se podíváme do oboru robotiky zjistíme, že existuje několik typů robotů. Někteří z nich využívají pro svou činnost lokální a globální navigace. Cílem této práce je zmapování možností lokální navigace a popis základních používaných technik. Především se budeme zabývat algoritmy pracujícími s optickými senzory, jakými například mohou být kamery, stereokamery nebo laserové skenery prostředí. Praktická část této práce je zaměřená na návrh a implementaci algoritmu pracujícího s lokální navigací pro návrat robota zpět do výchozí pozice. Celá tato práce je spojená s pásovým robotem, který vznikl v rámci výzkumného projektu na Fakultě informačních technologií.
|
|
|
Detekce objektů na desce pracovního stolu
Varga, Tomáš ; Zemčík, Pavel (oponent) ; Španěl, Michal (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá problematikou detekce objektů na pracovní desce v mračne bodů. Mračno bodů je zaznamenáno pomocí senzoru Kinect. Navržené řešení je postaveno na algoritmu RANSAC pro detekci plochy, dále na algoritmu Euklidovo zhlukování pro segmentaci a nakonec na algoritmu ICP pro detekci objektů. Algoritmus ICP je modifikovaný a dokáže detekovat hlavně rotačně symetrické objekty a objekty, které nejsou nijak transformovány vůči modelům. Řešení využíva platformu ROS, na kterém se výsledný balíček vyvíjí. Výsledky dosažené nad vlastní datovou sadou byly dobré i přes omezenou funkčnost detektoru.
|
host ::
RSS.