|
|
Robust control of PMS motors
Rajnošek, Michal ; Pohl, Lukáš (referee) ; Blaha, Petr (advisor)
This work is focused on robust control theory especially on methods H and analysis (structured singular value). The first part of the thesis contains theoreticle background to uncertainty modeling, to robust controller designs and to permanent magnet synchronous machine modeling. The second part presents concrette robust controller design which is tested in simulations and validated on a real motor. The influence of parameter changes on stability of closed loop system is discussed and description of obtained results is given in conclusions.
|
|
|
Robust Control of AC Electrical Drives
Pohl, Lukáš ; Prokop, Roman (referee) ; Brandštetter, Pavel (referee) ; Blaha, Petr (advisor)
The purpose of this disertation is to introduce and demonstrate a new approach to robust control of AC electrical drives. The proposed robust control method takes advantage of a nonlinear nature of AC motor d-q equations to construct self-scheduled LPV stator current controller. The benefit of this approach is in maitaining the robustness without any increase in conservatism of the H infinity controller. The resulting controller achieves fast and consistent response in the entire range of operating speeds. Rejection of the load torque disturbance is achieved with nonparametric H infinity speed controller in the outter loop of the cascade structure. The combination of LPV current controller and H infinity speed controller was verified on real-time simulation platform dSPACE ds1103. Simulation results for both types of AC motors (PMSM and IM) shows that the proposed solution is not only robust with respect to operating speeds but also impervious to wide range of load disturbance values.
|
|
|
Modern Flight Control System Design and Evaluation
Vlk, Jan ; Holzapfel, Florian (referee) ; Rzucidlo, Pawel (referee) ; Mathan, Santosh (referee) ; Chudý, Peter (advisor)
Tato práce je zaměřena na výzkum moderních metod automatického řízení letu a jejich ověření s ohledem na současný stav poznání a budoucí využití bezpilotních letadlových systémů. Práce představuje proces návrhu automatického systému řízení letu s důrazem na přístupy z oblasti návrhu založeného na modelování (Model-Based Design). Nedílnou součástí tohoto procesu je tvorba matematického modelu letounu, který byl využit k syntéze zákonů řízení a k vytvoření simulačního rámce pro evaluaci stability a kvality regulace automatického systému řízení letu. Jádro této práce se věnuje syntéze zákonů řízení založených na unikátní kombinaci teorie optimálního a adaptivního řízení. Zkoumané zákony řízení byly integrovány do digitálního systému řízení letu, jenž umožňuje vysoce přesné automatické létání. Závěrečná část práce se zabývá ověřením a analýzou navrženého systému řízení letu a je rozdělena do 3 fází. První fáze ověření obsahuje evaluaci robustnosti a analyzuje stabilitu a robustnost navrženého systému řízení letu ve frekvenční oblasti. Druhá fáze, evaluace kvality regulace, probíhala v rámci počítačových simulací s využitím vytvořených matematických modelů v časové oblasti. V poslední fázi ověření došlo k integraci navrženého systému řízení letu do experimentálního letounu, sloužícího jako testovací platforma pro budoucí bezpilotní letadlové systémy a jeho evaluaci v rámci série letových experimentů.
|
|
|
Robust control of AC induction motor drives
Pohl, Lukáš ; Václavek, Pavel (referee) ; Blaha, Petr (advisor)
This bacherlor thesis deals with design of robust controller. In general it is about designing robust controller by using H-infinity control theory and input-output feedback linearization. Special structure of state-space equation governing the induction motor allows using linear parameter varying feedback controller scheduled with rotor speed for inner current loop. The proposed controller delivers high performance over the entire operating range of the induction motor and compares favorably with other published results
|
|
| |
|
|
Robust control of electromechanical systems
Pohl, Lukáš ; Václavek, Pavel (referee) ; Blaha, Petr (advisor)
This thesis deals with the modern control approaches applicable to speed control of an induction motor. Historical perspective to the control theory and its evolution to the modern control will be presented in a short introduction. Basics of uncertainty modeling are presented along with linear fractional transformation (LFT) representation of an uncertain system. Two different approaches for robust controller synthesis are introduced - H-infinity loopshaping and mixed sensitivity H-infinity synthesis. Theoretical background is presented for both of these methods. Finally the robust controller for induction motor satisfying the control goals is designed using both methods. Design objectives are presented as transfer function weights shaping the sensitivity or complementary sensitivity function to desired shape. Several step responses were simulated to compare H-infinity loopshaping and mixed sensitivity H-infinity controllers with the conventional vector control approach.
|
|
|
Modern Flight Control System Design and Evaluation
Vlk, Jan ; Holzapfel, Florian (referee) ; Rzucidlo, Pawel (referee) ; Mathan, Santosh (referee) ; Chudý, Peter (advisor)
Tato práce je zaměřena na výzkum moderních metod automatického řízení letu a jejich ověření s ohledem na současný stav poznání a budoucí využití bezpilotních letadlových systémů. Práce představuje proces návrhu automatického systému řízení letu s důrazem na přístupy z oblasti návrhu založeného na modelování (Model-Based Design). Nedílnou součástí tohoto procesu je tvorba matematického modelu letounu, který byl využit k syntéze zákonů řízení a k vytvoření simulačního rámce pro evaluaci stability a kvality regulace automatického systému řízení letu. Jádro této práce se věnuje syntéze zákonů řízení založených na unikátní kombinaci teorie optimálního a adaptivního řízení. Zkoumané zákony řízení byly integrovány do digitálního systému řízení letu, jenž umožňuje vysoce přesné automatické létání. Závěrečná část práce se zabývá ověřením a analýzou navrženého systému řízení letu a je rozdělena do 3 fází. První fáze ověření obsahuje evaluaci robustnosti a analyzuje stabilitu a robustnost navrženého systému řízení letu ve frekvenční oblasti. Druhá fáze, evaluace kvality regulace, probíhala v rámci počítačových simulací s využitím vytvořených matematických modelů v časové oblasti. V poslední fázi ověření došlo k integraci navrženého systému řízení letu do experimentálního letounu, sloužícího jako testovací platforma pro budoucí bezpilotní letadlové systémy a jeho evaluaci v rámci série letových experimentů.
|
|
| |
|
|
Robust Control of AC Electrical Drives
Pohl, Lukáš ; Prokop, Roman (referee) ; Brandštetter, Pavel (referee) ; Blaha, Petr (advisor)
The purpose of this disertation is to introduce and demonstrate a new approach to robust control of AC electrical drives. The proposed robust control method takes advantage of a nonlinear nature of AC motor d-q equations to construct self-scheduled LPV stator current controller. The benefit of this approach is in maitaining the robustness without any increase in conservatism of the H infinity controller. The resulting controller achieves fast and consistent response in the entire range of operating speeds. Rejection of the load torque disturbance is achieved with nonparametric H infinity speed controller in the outter loop of the cascade structure. The combination of LPV current controller and H infinity speed controller was verified on real-time simulation platform dSPACE ds1103. Simulation results for both types of AC motors (PMSM and IM) shows that the proposed solution is not only robust with respect to operating speeds but also impervious to wide range of load disturbance values.
|
|
|
Robust control of PMS motors
Rajnošek, Michal ; Pohl, Lukáš (referee) ; Blaha, Petr (advisor)
This work is focused on robust control theory especially on methods H and analysis (structured singular value). The first part of the thesis contains theoreticle background to uncertainty modeling, to robust controller designs and to permanent magnet synchronous machine modeling. The second part presents concrette robust controller design which is tested in simulations and validated on a real motor. The influence of parameter changes on stability of closed loop system is discussed and description of obtained results is given in conclusions.
|
guest ::
