|
|
Fast feature matching for simultaneous localization and mapping
Mikšík, Ondřej ; Richter, Miloslav (referee) ; Mikolajczyk,, Krystian (advisor)
Bakalářská práce se zabývá rychlým vyhledáváním lokálních obrazových vlastností v rozsáhlých databázích pro simultánní lokalizaci a mapování prostředí. Součástí práce je krátký přehled detektorů a deskriptorů invariantních vůči rotaci, translaci, změně měřítka a affinitě. Pro řadu aplikací z oblasti počítačového vidění (SLAM, object retrieval, wide–robust baseline stereo, tracking, . . . ) je odezva reálném čase naprosto nezbytná. Jako řešení sublineární časové náročnosti vyhledávání v databázích bylo navrženo použití vícenásobných náhodně generovaných KD–stromů. Dále je předkládán nový způsob dělení dat do vícenásobných KD–stromů. Navíc byl navržen nový, obecně použitelný vyhodnocovací software (podporovány jsou KD–stromy, BBD-stromy a k-means stromy.)
|
|
|
Fast feature matching for simultaneous localization and mapping
Mikšík, Ondřej ; Richter, Miloslav (referee) ; Mikolajczyk,, Krystian (advisor)
Bakalářská práce se zabývá rychlým vyhledáváním lokálních obrazových vlastností v rozsáhlých databázích pro simultánní lokalizaci a mapování prostředí. Součástí práce je krátký přehled detektorů a deskriptorů invariantních vůči rotaci, translaci, změně měřítka a affinitě. Pro řadu aplikací z oblasti počítačového vidění (SLAM, object retrieval, wide–robust baseline stereo, tracking, . . . ) je odezva reálném čase naprosto nezbytná. Jako řešení sublineární časové náročnosti vyhledávání v databázích bylo navrženo použití vícenásobných náhodně generovaných KD–stromů. Dále je předkládán nový způsob dělení dat do vícenásobných KD–stromů. Navíc byl navržen nový, obecně použitelný vyhodnocovací software (podporovány jsou KD–stromy, BBD-stromy a k-means stromy.)
|
guest ::
