|
|
Geometrically controlled snake-like robot model
Shehadeh, Mhd Ali ; Návrat, Aleš (referee) ; Vašík, Petr (advisor)
This master’s thesis describes equations of motion for dynamic model of nonholonomic constrained system, namely the trident robotic snakes. The model is studied in the form of Lagrange's equations and D’Alembert’s principle is applied. Actually this thesis is a continuation of the study going at VUT about the simulations of non-holonomic mechanisms, specifically robotic snakes. The kinematics model was well-examined in the work of of Byrtus, Roman and Vechetová, Jana. So here we provide equations of motion and address the motion planning problem regarding dynamics of the trident snake equipped with active joints through basic examples and propose a feedback linearization algorithm.
|
|
|
Segmentation of cardiac muscle images acquired using confocal microscopy
Kadlec, Filip ; Shehadeh, Mhd Ali (referee) ; Škrabánek, Pavel (advisor)
Automatizace získávání a zpracování dat je dnes běžnou záležitostí jak v mikroskopii tak v počítačovém vidění. Ke klasifikaci a lokalizaci objektů zájmu (v tomto případě kardiomyocytů) lze užít segmentaci. V tomto konkrétním případě byla aplikována sémantická segmentace za užití hlubokých neuronových sítí jakožto hlavního prostředku k provedení zmíněné úlohy a byl vytvořen software umožňující jak zpracování neoznačených dat, tak trénování modelů neuronových sítí na označených datech. Tato práce krátce hovoří o optické mikroskopi, detailně popisuje segmentaci a hluboké učení a na závěr poskytuje popis procesu od přípravy dat, přes implementaci a trénování neuronových sítí, k vytvoření konečného softwaru. Tento software usnadní a zefektivní práci výzkumníků poskytnutím pouze relevantních dat pro výzkum, pomůže automatizovat sběr mikroskopických snímků a s menším upravením může být aplikován na další obdobné segmentační úlohy.
|
|
|
Compensation of distortions caused by movements of objects scanned by a line scan camera
Szabó, Michal ; Shehadeh, Mhd Ali (referee) ; Škrabánek, Pavel (advisor)
Tato diplomová práce se zaměřuje na kompenzaci zkreslení v datech ještěrek získaných pomocí řádkové skenovací kamery (LSC), která snímá ultrafialové (UV) vlnové délky. Dýchací pohyby během skenování způsobují zkreslení šířky trupu ještěrky, což ovlivňuje konečný snímek LSC. Práce navrhuje metody zpracování obrazu pro úpravu těchto zkreslení, včetně extrakce kontur, interpolace a vyhodnocení pomocí referenčního snímku. Metodika má za cíl minimalizovat rozdíl mezi upraveným LSC snímkem a referenčním snímkem.
|
|
|
3D point cloud segmentation for industrial bin-picking
Šooš, Marek ; Škrabánek, Pavel (referee) ; Shehadeh, Mhd Ali (advisor)
Diplomová práca sa zaoberá segmentáciou 3D mračna bodov pre priemyselné výbery zo zásobníkov, čo je kľúčová výzva v oblasti priemyselnej robotiky. Cieľom práce je navrhnúť a implementovať efektívny algoritmus na segmentáciu a registráciu 3D bodov mračien, a tým vylepšiť presnosť, rýchlosť a efektívnosť bin-picking operácií. Prínosom diplomovej práce je prezentácia autorovho vlastného riešenia vytvárania umelo generovaných dát potrebných na trénovanie. Výsledkom práce je symbióza výhod rýchleho segmentáčného algoritmu založeného na strojovom učení, a kvalitného, robustného ale pomalého registračného algoritmu založeného na geometrickom princípe. Funkčnosť, spoľahlivosť a kvalitu vytvoreného algoritmu boli verifikované aj experimentálne na rôznych typoch objektov a rôznych datasetoch. Výsledky práce ukazujú, že navrhnutý algoritmus prináša rýchle, spoľahlivé, a komplexné riešenie problému bin-picking. Generovanie dát na mieru znižuje čas a náklady na aplikáciu takéhoto systému. V spojení s komplexným systémom riešenia problému, je možné jednoducho vytvárať riešenia pre rozmanite a špecializovane úlohy bin-pickingu. Dosiahnutými výsledkami prispieva k rozvoju metód segmentácie bodových mračien a ich aplikácií v rôznych priemyselných a vedeckých oblastiach. Zavedením navrhnutého systému do praxe, výrazne prispeje k zvýšeniu výkonnosti a spoľahlivosti navrhovanej automatickej linky.
|
|
|
Computer Vision for Autonomous Vehicles
Lečbych, Michal ; Škrabánek, Pavel (referee) ; Shehadeh, Mhd Ali (advisor)
Percepční systémy v autonomních vozech jsou v dnešní době intenzivně zkoumaným tématem a nezbytnou součástí potřebnou k vytvoření plně autonomních vozidel. Nejprve, stručně shrneme vývoj takových systémů, vysvětlíme si různé přístupy potřebné k vytvoření percepčních systémů a zaměříme se na detekci objektů, protože to bude naše hlavní část pro námi vytvořená systém. Nový model pro detekci objektů je , spolu s několika dalšími částmi jako odhad vzdálenosti a detekce jízdních pruhů.
|
|
|
Segmentation of cardiac muscle images acquired using confocal microscopy
Kadlec, Filip ; Shehadeh, Mhd Ali (referee) ; Škrabánek, Pavel (advisor)
Automatizace získávání a zpracování dat je dnes běžnou záležitostí jak v mikroskopii tak v počítačovém vidění. Ke klasifikaci a lokalizaci objektů zájmu (v tomto případě kardiomyocytů) lze užít segmentaci. V tomto konkrétním případě byla aplikována sémantická segmentace za užití hlubokých neuronových sítí jakožto hlavního prostředku k provedení zmíněné úlohy a byl vytvořen software umožňující jak zpracování neoznačených dat, tak trénování modelů neuronových sítí na označených datech. Tato práce krátce hovoří o optické mikroskopi, detailně popisuje segmentaci a hluboké učení a na závěr poskytuje popis procesu od přípravy dat, přes implementaci a trénování neuronových sítí, k vytvoření konečného softwaru. Tento software usnadní a zefektivní práci výzkumníků poskytnutím pouze relevantních dat pro výzkum, pomůže automatizovat sběr mikroskopických snímků a s menším upravením může být aplikován na další obdobné segmentační úlohy.
|
|
|
Geometrically controlled snake-like robot model
Shehadeh, Mhd Ali ; Návrat, Aleš (referee) ; Vašík, Petr (advisor)
This master’s thesis describes equations of motion for dynamic model of nonholonomic constrained system, namely the trident robotic snakes. The model is studied in the form of Lagrange's equations and D’Alembert’s principle is applied. Actually this thesis is a continuation of the study going at VUT about the simulations of non-holonomic mechanisms, specifically robotic snakes. The kinematics model was well-examined in the work of of Byrtus, Roman and Vechetová, Jana. So here we provide equations of motion and address the motion planning problem regarding dynamics of the trident snake equipped with active joints through basic examples and propose a feedback linearization algorithm.
|
guest ::
