|
|
Visual Localization in Natural Environments
Brejcha, Jan ; Sattler, Torsten (referee) ; Matas, Jiří (referee) ; Čadík, Martin (advisor)
V této práci se zabýváme odhadem pozice a orientace kamery z dané fotografie. Tento problém nazýváme vizuální geo-lokalizace. Konkrétně se zabýváme fotografiemi pořízenými v přírodních horských prostředích. Představujeme podrobný průzkum aktuálního stavu poznání algoritmů, datových sad a přístupů k vyhodnocování problému vizuální geo-lokalizace. Náš průzkum odhalil, že vizuální geo-lokalizace v přírodních prostředích je často řešena pomocí vyhledávání podobností nebo korespondencí mezi vstupní fotografií a terénním modelem. Problém nacházení korespondencí mezi fotografií a terénním modelem nazýváme porovnávání napříč doménami (cross-domain matching). Na základě našeho průzkumu jsme stanovili tři hlavní cíle, jejichž dosažení nám umožňuje překonat aktuální stav poznání vizuální geo-lokalizace v horských prostředích s využitím porovnávání napříč doménami: (I) potřeba nových datových sad které umožní trénovat, vyhodnocovat a porovnávat algoritmy vizuální geo-lokalizace, (II) potřeba ověřit, zda využití různých příznaků - křivek horizontu, hranových map, sémantické segmentace a satelitních snímků pomůže vylepšit algoritmy pro porovnávání napříč doménami, (III) potřeba ilustrovat využitelnost metod vizuální geo-lokalizace pomocí vývoje jejich nových aplikací. V této práci podrobně popisujeme naše výzkumné studie, které objasňují, jakým způsobem jsme postupovali ve výzkumu jednotlivých cílů. Představujeme několik nových datových sad pro účely vyhodnocování, porovnávání a trénování jednotlivých metod. S využitím těchto nových datových sad jsme vyvinuli novou metodu pro zarovnání fotografií s terénním modelem na základě sémantické segmentace kombinované s běžnými hranovými příznaky. Pomocí experimentálního vyhodnocení objasňujeme výhody našeho nového přístupu oproti aktuálnímu stavu poznání. Dále navrhujeme meta algoritmus umožňující automatickou kalibraci více kamer, který je založen na odhadu struktury z pohybu (Structure from Motion) napříč doménami. Tento nový přístup pro automatické zarovnávání fotografií s terénním modelem nám umožňuje natrénovat kompaktní deskriptor klíčových bodů pomocí hlubokého učení. V rámci našeho výzkumu ukazujeme funkčnost tohoto deskriptoru při odhadu externích parametrů kamery (pozice a orientace) pomocí porovnávání vstupní fotografie s terénním modelem. V závěru práce ukazujeme praktickou využitelnost našich metod pro automatickou kalibraci externích parametrů kamery. Navrhujeme nový přístup k prezentaci fotografií, který je vhodný jak pro prezentaci na monitoru či jiné projekční ploše, tak pro virtuální realitu. Pomocí experimentálního vyhodnocení ukazujeme, že naše nová metoda prezentace fotografií pomáhá uživatelům s orientací v neznámých komplexních přírodních scénách.
|
|
|
Visual Localization in Natural Environments
Brejcha, Jan ; Sattler, Torsten (referee) ; Matas, Jiří (referee) ; Čadík, Martin (advisor)
V této práci se zabýváme odhadem pozice a orientace kamery z dané fotografie. Tento problém nazýváme vizuální geo-lokalizace. Konkrétně se zabýváme fotografiemi pořízenými v přírodních horských prostředích. Představujeme podrobný průzkum aktuálního stavu poznání algoritmů, datových sad a přístupů k vyhodnocování problému vizuální geo-lokalizace. Náš průzkum odhalil, že vizuální geo-lokalizace v přírodních prostředích je často řešena pomocí vyhledávání podobností nebo korespondencí mezi vstupní fotografií a terénním modelem. Problém nacházení korespondencí mezi fotografií a terénním modelem nazýváme porovnávání napříč doménami (cross-domain matching). Na základě našeho průzkumu jsme stanovili tři hlavní cíle, jejichž dosažení nám umožňuje překonat aktuální stav poznání vizuální geo-lokalizace v horských prostředích s využitím porovnávání napříč doménami: (I) potřeba nových datových sad které umožní trénovat, vyhodnocovat a porovnávat algoritmy vizuální geo-lokalizace, (II) potřeba ověřit, zda využití různých příznaků - křivek horizontu, hranových map, sémantické segmentace a satelitních snímků pomůže vylepšit algoritmy pro porovnávání napříč doménami, (III) potřeba ilustrovat využitelnost metod vizuální geo-lokalizace pomocí vývoje jejich nových aplikací. V této práci podrobně popisujeme naše výzkumné studie, které objasňují, jakým způsobem jsme postupovali ve výzkumu jednotlivých cílů. Představujeme několik nových datových sad pro účely vyhodnocování, porovnávání a trénování jednotlivých metod. S využitím těchto nových datových sad jsme vyvinuli novou metodu pro zarovnání fotografií s terénním modelem na základě sémantické segmentace kombinované s běžnými hranovými příznaky. Pomocí experimentálního vyhodnocení objasňujeme výhody našeho nového přístupu oproti aktuálnímu stavu poznání. Dále navrhujeme meta algoritmus umožňující automatickou kalibraci více kamer, který je založen na odhadu struktury z pohybu (Structure from Motion) napříč doménami. Tento nový přístup pro automatické zarovnávání fotografií s terénním modelem nám umožňuje natrénovat kompaktní deskriptor klíčových bodů pomocí hlubokého učení. V rámci našeho výzkumu ukazujeme funkčnost tohoto deskriptoru při odhadu externích parametrů kamery (pozice a orientace) pomocí porovnávání vstupní fotografie s terénním modelem. V závěru práce ukazujeme praktickou využitelnost našich metod pro automatickou kalibraci externích parametrů kamery. Navrhujeme nový přístup k prezentaci fotografií, který je vhodný jak pro prezentaci na monitoru či jiné projekční ploše, tak pro virtuální realitu. Pomocí experimentálního vyhodnocení ukazujeme, že naše nová metoda prezentace fotografií pomáhá uživatelům s orientací v neznámých komplexních přírodních scénách.
|
guest ::
