|
|
Navigace mobilních robotů
Rozman, Jaroslav ; Matoušek,, Václav (oponent) ; Šolc, František (oponent) ; Zbořil, František (vedoucí práce)
Mobilní robotika je v posledních letech velice diskutované a rozšířené téma. Souvisí to především se stále se zdokonalující výpočetní technikou, která tak umožňuje vyvíjet stále složitější a dokonalejší roboty. Cílem tohoto snažení je vytvořit robota, schopného se autonomně pohybovat ve zvoleném prostředí. Pro tento úkol je nutné, aby si robot vytvořil mapu, ve které bude svůj pohyb plánovat. V současné době se za standard v mapování považují pravděpodobnostní algoritmy založené na metodě SLAM. Tato disertační práce se zabývá návrhem plánovacího algoritmu právě pro metodu SLAM. Popisuje plánování pohybu pro robota vybaveného dvojicí kamer, tzv. stereokamerou, umístěnou na pohyblivé platformě. Plánování pohybu je navržené s ohledem na použití algoritmů, které budou v obraze ze stereokamery vyhledávat význačné body a z těch pak pomocí triangulace tvořit mapu, nebo také model prostředí. Přínos práce by se dal rozdělit do tří částí. V první je popsán způsob vyznačování plochy, ve které pak bude robot plánovat svůj pohyb. Druhá část se zabývá samotným plánováním pohybu robota v této mapě. Bere při tom v úvahu vlastnosti algoritmu SLAM a snaží se tedy toto plánování navrhnout tak, aby vytvořená mapa byla co nejpřesnější. Ve třetí části je pak popsán pohyb platformy, která nese kamery. V této části se využívá toho, že robot může svými kamerami sledovat i jiná místa, než jsou ta ve směru jeho pohybu. To mu umožní prozkoumat mnohem větší prostor bez přílišné ztráty informace o své přesné poloze.
|
|
|
Plánování tras multirobotického systému v dynamickém prostředí
Dokoupil, Ladislav ; Veigend, Petr (oponent) ; Zbořil, František (vedoucí práce)
Tato práce řeší problematiku prohledávání dynamického prostředí s využitím multiagentních systémů. Primárním výsledkem této práce je zapojení do soutěže MAPC2022, ale uplatnění lze nalézt v prohledávání neznámého prostoru za předpokladu omezené viditelnosti a zároveň neomezené vzdálenosti komunikace agentů. Po popsání současných možností řešení dané problematiky i s jejich omezeními je k implementaci zvolen algoritmus na bázi optimalizace mravenčí kolonie. Z údajů sbíraných při běhu programu s různými parametry byly následně vytvořeny přehledné grafy. Výsledkem práce je optimalizace platformy předchozího roku, lepší synchronizace agentů a až o polovinu lepší výsledky z pohledu množství prozkoumaného terénu oproti předchozímu řešení.
|
|
|
Plánování tras multirobotického systému v dynamickém prostředí
Dokoupil, Ladislav ; Veigend, Petr (oponent) ; Zbořil, František (vedoucí práce)
Tato práce řeší problematiku prohledávání dynamického prostředí s využitím multiagentních systémů. Primárním výsledkem této práce je zapojení do soutěže MAPC2022, ale uplatnění lze nalézt v prohledávání neznámého prostoru za předpokladu omezené viditelnosti a zároveň neomezené vzdálenosti komunikace agentů. Po popsání současných možností řešení dané problematiky i s jejich omezeními je k implementaci zvolen algoritmus na bázi optimalizace mravenčí kolonie. Z údajů sbíraných při běhu programu s různými parametry byly následně vytvořeny přehledné grafy. Výsledkem práce je optimalizace platformy předchozího roku, lepší synchronizace agentů a až o polovinu lepší výsledky z pohledu množství prozkoumaného terénu oproti předchozímu řešení.
|
|
|
Path planning in realistic 3D environments
Ondrejáš, Michal ; Barták, Roman (vedoucí práce) ; Surynek, Pavel (oponent)
Práce se zabývá implementací Drone3D - editoru 3D prostředí a hledání cest spolu s navigací kvadrikoptéry Parrot AR.Drone. Práce zkoumá prin- cipy aplikací běžících v reálném čase a vykreslování 3D grafiky s použitím rozhraní DirectX. Následně je pomocí DirectX implementovaná 3D grafika a uživatelské rozhraní editoru. Potom zkoumá různé možnosti implemen- tace hledání cest - algoritmy a možnosti reprezentace prostředí. Je zvolena reprezentace prostředí jako síť krychlí a alogoritmus Lazy Theta* na hledání cest a tento systém je implementován v editoru. Nakonec práce rozebírá ex- perimenty s kvadrikoptérou Parrot AR.Drone a implementaci metody navi- gace kvadrikoptéry podle zadané nebo algoritmicky nalezené cesty. Řešení je ověřeno a zhodnoceno na základě vykonaných experimentů. 1
|
|
|
Navigace mobilních robotů
Rozman, Jaroslav ; Matoušek,, Václav (oponent) ; Šolc, František (oponent) ; Zbořil, František (vedoucí práce)
Mobilní robotika je v posledních letech velice diskutované a rozšířené téma. Souvisí to především se stále se zdokonalující výpočetní technikou, která tak umožňuje vyvíjet stále složitější a dokonalejší roboty. Cílem tohoto snažení je vytvořit robota, schopného se autonomně pohybovat ve zvoleném prostředí. Pro tento úkol je nutné, aby si robot vytvořil mapu, ve které bude svůj pohyb plánovat. V současné době se za standard v mapování považují pravděpodobnostní algoritmy založené na metodě SLAM. Tato disertační práce se zabývá návrhem plánovacího algoritmu právě pro metodu SLAM. Popisuje plánování pohybu pro robota vybaveného dvojicí kamer, tzv. stereokamerou, umístěnou na pohyblivé platformě. Plánování pohybu je navržené s ohledem na použití algoritmů, které budou v obraze ze stereokamery vyhledávat význačné body a z těch pak pomocí triangulace tvořit mapu, nebo také model prostředí. Přínos práce by se dal rozdělit do tří částí. V první je popsán způsob vyznačování plochy, ve které pak bude robot plánovat svůj pohyb. Druhá část se zabývá samotným plánováním pohybu robota v této mapě. Bere při tom v úvahu vlastnosti algoritmu SLAM a snaží se tedy toto plánování navrhnout tak, aby vytvořená mapa byla co nejpřesnější. Ve třetí části je pak popsán pohyb platformy, která nese kamery. V této části se využívá toho, že robot může svými kamerami sledovat i jiná místa, než jsou ta ve směru jeho pohybu. To mu umožní prozkoumat mnohem větší prostor bez přílišné ztráty informace o své přesné poloze.
|
host ::
RSS.