|
|
Vliv fyzické zátěže na elektrickou aktivitu svalů
Polach, Pavel ; Kolář, Radim (oponent) ; Kolářová, Jana (vedoucí práce)
Bakalářská práce je zaměřena na posouzení vlivu fyzické zátěže na elektrickou aktivitu svalů. Jsou zde rozebrány základní principy a pojmy z oblasti elektrické aktivity ve svalech a byla provedena také rešerše v oblasti neuromuskulárního systému člověka. V textu jsou zmíněny metody měření elektrické aktivity, jejich princip a použití. Autor navrhl měřící protokol, naměřil na skupině osob EMG signál, naprogramoval aplikaci a v ní provedl analýzu těchto signálů. V závěru práce bylo navrženo a provedeno statistické zpracování a zhodnocení dat.
|
|
|
Metody reprezentace znalostí
Verbík, Josef ; Polách, Petr (oponent) ; Jirsík, Václav (vedoucí práce)
Práce pojednává o metodách reprezentace znalostí v expertních systémech. V práci jsou charakterizovány expertní systémy a jejich historie. Dále jsou popsány jednotlivé druhy expertních systémů a jeho části. Hned za tímto popisem je charakterizována reprezentace znalostí. Tato charakteristika je rozdělena na dvě části. V první části jsou popsány požadavky pro efektivní reprezentaci znalostí. Ve druhé části jsou popsány jednotlivé metody znalostí. Jsou to pravidla, rámce, sémantické sítě a predikátová logika.
|
|
|
Vývoj tribometru pro měření adheze na reálné kolejnici
Vodehnal, Michal ; Polach, Pavel (oponent) ; Omasta, Milan (vedoucí práce)
Předložená diplomová práce se zabývá vývojem tribometru pro měření adheze na reálné kolejnici. Práce obsahuje přehled základních pojmů týkajících se kontaktu kola a kolejnice. Následuje přehled zařízení, která jsou schopna měřit adhezi na reálné trati. Vlastní řešení autora obsahuje konstrukční návrh tribometru, navrženou metodiku měření a také popis jednotlivých součástí. Výstupem práce je funkční vzorek, který je ověřen v laboratorních podmínkách a na reálné trati.
|
|
|
Utváření mazacího filmu u spékaných kovových dílů impregnovaných olejem
Látal, Roman ; Polach, Pavel (oponent) ; Omasta, Milan (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá experimentálním studiem utváření mazacího filmu u spékaných kovových dílů impregnovaných olejem. Tloušťka mazacího filmu v liniovém kontaktu je měřena pomocí metody optické interferometrie tenkých mazacích filmů. V této diplomové práci jsou popsány vlivy jednotlivých provozních parametrů na utváření mazacího filmu. Při využití impregnovaného maziva dochází k nedostatečnému zásobení kontaktu mazivem. Jednotlivé výsledky jsou výrazně ovlivněny mírou zaplavení kontaktní oblasti.
|
|
|
On a stepladder model walking (with and without a decorator)
Polach, P. ; Prokýšek, R. ; Papáček, Štěpán
This work is related to our previous studies on underactuated biped robot models and has been motivated by the need to implement the previously developed sensor and control algorithms for the real-time movement of the laboratory walking robot, designed and built at the Department of Control Theory of the Institute of Information Theory and Automation of the Czech Academy of Sciences [1, 6, 7]. Underactuated biped robots with an upper body form a subclass of legged robots, see, e.g., [4] for a review on the control of underactuated mechanical systems and [2] for a study of an asymptotically stable walking for biped robots. It is obvious that in general, the walking control of underactuated walking robots is a more challenging problem than walking control of fully actuated walking robots. As follows, we examine the well-known mechanical system of the stepladder model with and without a decorator, whose role is substituted by an external inertial force according to the D’Alembert principle. It is well known, that stepladder walking is possible due to the periodic movement (pendulating) of an operator – decorator1 The rigorous dynamical analysis of stable cyclic walking of a class of stepladder models is presented in the next section.
|
|
|
COMPUTER SIMULATION STUDY OF THE STABILITY OF UNDERACTUATED BIPEDAL ROBOT MODELS (motivated by Griffin and Grizzle, 2017)
Polach, P. ; Anderle, Milan ; Zezula, Pavel ; Papáček, Štěpán
A key feature for bipedal walkers (robots and humans as well) is their stability or disturbance rejection defined as the ability to deal with unexpected disturbances. The paper by Griffin and Grizzle (2017) have significantly contributed to the shift from flat ground to slopes and steps when evaluating the walking efficiency of their robots. Similarly, in this contribution, based on the appropriate model of robot dynamics and control law, we examine the stability of walking-without-falling for different ground perturbations for a threelink compass gait walker. I.e., we perform the sensitivity analysis of the walking stability of underactuated bipedal walker with respect to certain disturbation using the alaska/MultibodyDynamics simulation tool.
|
|
|
On a class of biped underactuated robot models with upper body: Sensitivity analysis of the walking performance
Papáček, Štěpán ; Polach, P. ; Prokýšek, R. ; Anderle, Milan
Biped underactuated robots with an upper body (being a torso) form a subclass of legged robots. This study deals with the walking performance of such class of legged robot models and has been motivated by the need to implement of the previously developed sensor and control algorithms for the real-time movement of the laboratory walking robot, designed and built at the Department of Control Theory of the Institute of Information Theory and Automation (UTIA) of the Czech Academy of Sciences, see Fig. 1 (left). A detailed description of this underactuated walking-like mechanical system (called further UTIA Walking Robot – UWR) is provided in [2] and [5]. The simplest underactuated walking robot hypothetically able to walk is the so-called Compass gait biped walker, alternatively called the Acrobot, see Fig. 1 (right). For a review of underactuated mechanical systems, i.e. systems with fewer actuators than degrees of freedom, which encounter many applications in different fields (e.g., in robotics, in aeronautical and spatial systems, in marine and underwater systems, and in-flexible and mobile systems), see [3]. As follows, we examine the walking performance of parametrized models for different walking regimes and different values of model parameters. More specifically, the sensitivity analysis (i.e., parameter study) of the walking performance with respect to certain design variables (model parameters) is carried out using the software package alaska/MultibodyDynamics. The main attention is attracted to the role of the upper body mass m3 and position lc3, see Fig. 1 (right). Last but not least, having surveyed the mechanics of planar biped robots, our subsequent goal is the analysis of a 3D biped model where lateral balance is either controlled, suppressed or compensated.
|
|
|
Výkonnost top-of-rail produktů v kolejové dopravě
Jordán, Tomáš ; Polach, Pavel (oponent) ; Galas, Radovan (vedoucí práce)
Předložená práce se zabývá vývojem metodologie pro hodnocení výkonnosti top-of-rail produktů v kolejové dopravě s využitím reálné kolejnice. Parametrem výkonnosti se rozumí vývoj adheze se vzdáleností od místa aplikace, celková délka ošetření kolejnice, trvanlivost třecí vrstvy a redistribuce produktu. Top-of-rail produkty slouží k redukci opotřebení a hluku v kolejové dopravě. V současnosti využívané metodologie v laboratorním prostředí způsobují modelová zkreslení a nereálnou třecí vrstvu. Experimenty na reálné trati jsou ovlivněny okolními podmínkami. V rámci práce vznikla metodika pro studium výkonnostních parametrů. Metodologie byla poté testována pro minimálně tři komerční produkty. Získané poznatky byly v rámci práce prezentovány a diskutovány. Současně se v práci řešila metodika pro záběh reálné kolejnice. Pro měření smykového tření na temeni hlavy kolejnice byl navržen a realizován tribometr. Výstupem práce je funkční vzorek tribometru a manuskript popisující navrženou metodologii.
|
|
|
Vývoj maziva pro temeno kolejnice
Skurka, Šimon ; Polach, Pavel (oponent) ; Kvarda, Daniel (vedoucí práce)
Modifikace tření v kontaktu kola a kolejnice představuje cestu k dosažení ekologicky šetrné přepravy osob a materiálu. Cílem diplomové práce je vyvinout mazivo pro temeno kolejnice, které by navozovalo vhodné třecí podmínky a zajišťovalo dostatečnou adhezi pro rozjezd či brzdění vozidla. Experimentální část práce probíhala na tribometru v konfiguraci ball-on-disc. Nejprve byly měřeny jednotlivé složky maziva. Poté byly zkoumány jejich vícesložkové kompozice a tři nejlepší byly následně porovnány s komerčními produkty. Navržená maziva prokázala dobrou schopnost řízení adheze, redukce opotřebení a také odolnost vůči přemazání. V závěru práce je diskutován proces verifikace, kterým musí mazivo projít před jeho nasazením na reálné trati.
|
|
|
Testování výkonnosti maziv pro kolejovou dopravu
Tomčová, Renata ; Polach, Pavel (oponent) ; Galas, Radovan (vedoucí práce)
Maziva pro temeno kolejnice představují v železniční dopravě efektivní způsob řízení adheze, redukce opotřebení kontaktních těles a snížení hlučnosti. I přes hojné využívání těchto maziv však v současné době neexistuje norma definující způsob testování a hodnocení jejich výkonnosti. Cílem této práce je vyvinout metodologii testování maziv pro temeno kolejnice v laboratorním prostředí s využitím tribometru v konfiguraci kulička-disk. V práci jsou nejdříve analyzovány důležité provozní parametry experimentů, které jsou následně experimentálně studovány. Jedná se zejména o krátkodobý a dlouhodobý záběh, způsob aplikace, drsnost a geometrické parametry kontaktních těles. Výsledkem práce je metodika testování, která zaručuje dobrou opakovatelnost a věrohodnost výsledků. V poslední části práce byla metodika ověřena pomocí komerčních maziv pro temeno kolejnice.
|
host ::
RSS.