|
|
Citlivostní analýza různých typů rekonstruktoru stavu
Kadlec, Milan ; Findura, Milan (oponent) ; Vavřín, Petr (vedoucí práce)
Tato diplomová práce je zaměřena na citlivostní analýzu vybraných typů rekonstruktorů stavů. Ty jsou realizovány v obecném tvaru, pomocí přímého a paralelního programování. Veličina, která určuje kvalitu citlivosti je rozdíl výstupního signálu daného rekonstruktoru se signálem z obecného tvaru systému. Testování bude založeno na různých stavových počátečních podmínkách a na změně parametrů matice zpětných vazeb A obecného systému vzhledem k testovaným rekonstruktorům.
|
|
|
Algoritmy odhadu stavových veličin elektrických pohonů
Herman, Ivo ; Vavřín, Petr (oponent) ; Václavek, Pavel (vedoucí práce)
Práce se zabývá metodami odhadu stavů pro střídavé motory a podmínkami odhadu těchto stavů. Odvozeny byly podmínky pozorovatelnosti pro synchronní motor a dále pro odhad momentu setrvačnosti a momentu zátěže pro oba typy motorů - synchronní i indukční. Možnosti odhadu byly potvrzeny i experimentálně na reálných datech. Kovarianční matice pro všechny filtry byly nalezeny pomocí EM algoritmu. Pro oba typy motorů byla též provedena identifikace. Pro odhad stavů byly použity estimátory Rozšířený Kalmanův filtr, Unscented Kalman Filter, Particle filters a estimátor s plovoucím horizontem (MHE)
|
|
|
Algoritmy prediktivního řízení elektrických pohonů
Mynář, Zbyněk ; Vavřín, Petr (oponent) ; Václavek, Pavel (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá algoritmy prediktivního řízení střídavých pohonů. V úvodní části se nachází shrnutí současného stavu teorie a dále popis a zařazení nejvýznamnějších prediktivních algoritmů. Zvláštní kapitola je věnována algoritmu lineárního prediktivního řízení založeného na modelu (lineární MPC). Hlavní přínos této práce pak spočívá v představení dvou nových prediktivních algoritmů pro řízení PMSM motoru, které vycházejí z lineárního MPC. První z těchto algoritmů vznikl s cílem minimalizace svých výpočetních nároků, zatímco u druhého algoritmu byla zavedena schopnost motor odbudit. Oba nové algoritmy, včetně lineárního MPC, byly simulovány v prostředí MATLAB-Simulink.
|
|
|
Analyza hybridních dynamických systémů
Holub, Libor ; Findura, Milan (oponent) ; Vavřín, Petr (vedoucí práce)
V této práci je řešena problematika popisu, modelování a analýzy hybridních dynamických systémů. Cílem práce je vybrat vhodnou metodu pro řešení hybridních dynamických systémů a zaměřit se na řešení otázek stanovení řiditelnosti, pozorovatelnosti a stability hybridních dynamických systémů. Práce se zabývá dvěmi typy hybridních systémů. V první části je uveden popis a modelování hybridních systémů složených ze spojité části a diskrétní části tvořené systémem diskrétních událostí. Pro popis a modelování těchto hybridních systémů jsou použity hybridní automaty a hybridní Petriho sítě. Uvedené možnosti popisu a modelování jsou ukázány na jednoduchých vzorových příkladech. Druhá část práce je zaměřena na popis, modelování a analýzu hybridních dynamických systémů, které jsou tvořeny spojením spojitého dynamického systému a diskrétního dynamického systému. Pro popis, modelování a analýzu hybridních dynamických systémů je použito stavového prostoru. Jsou zde uvedeny obecné stavové rovnice, pomocí nichž je možné provést popis hybridního systému, a jim odpovídající obecné struktury matic A, B, C, D. Dále zde jsou zde odvozeny vztahy a základní postupy pro analýzu hybridních dynamických systémů. Z hlediska analýzy se jedná o obecné postupy, jakými je možné rozhodnout o řiditelnosti, pozorovatelnosti, stabilitě a ustálených stavech hybridních dynamických systémů. Pro veškeré uvedené postupy a vztahy jsou řešeny vzorové příklady hybridních regulačních systémů. Pokud je to možné, tak jsou rovněž výsledky získané výpočtem ověřeny pomocí simulace v prostředí MATLAB Simulink.
|
|
|
Program pro testování adaptivních systémů typu PSC
Lebeda, Aleš ; Findura, Milan (oponent) ; Vavřín, Petr (vedoucí práce)
Tato práce je zaměřena na problematiku adaptivních systémů typu PSC a metody jejich testování. Jejím obsahem je model adaptivního regulátoru typu PSC, který dovoluje uživateli navrhnout si vlastní adaptivní regulátor a poté i otestovat na uživatelem zadané soustavě s více stavy. Výstupem modelu je přechodová charakteristika, podle které si uživatel zhodnotí svůj návrh adaptivního regulátoru a poté má možnost svůj návrh změnit a opět otestovat.
|
|
|
Regulace nestabilních soustav DP
Heczko, Lukáš ; Findura, Milan (oponent) ; Vavřín, Petr (vedoucí práce)
Diplomová práce se zabývá regulací nestabilních soustav obsahujících kmitavě nestabilní póly. Řešení je hledáno pomocí algebraické teorie řízení. Důraz je kladen především na velikost výstupu regulátoru. Práce se skládá z teoretického úvodu obsahujícího výchozí podmínky prováděné syntézy spolu s rozborem základních přístupů k návrhu regulátoru s jedním a dvěma stupni volnosti řešením polynomiálních rovnic. V další části je podrobněji zkoumán problém regulace s omezeným výstupem regulátoru s jedním i dvěma stupni volnosti. Je navržen způsob návrhu regulátoru pomocí optimalizace kritéria „nejmenší spotřeby paliva“. Je proveden rozbor řešení pro oba stupně volnosti použitého regulátoru s dodatečnou podmínkou na nulovou ustálenou odchylku. Práce dále obsahuje několik příkladů návrhu regulátoru popisovaným způsobem. Součástí vypracování je soubor několika algoritmů, které usnadňují návrh regulátoru díky využití výpočetní techniky. Na závěr je provedeno shrnutí a zhodnocení dosažených cílů.
|
|
|
Návrh regulátoru pro MIMO systém
Nevídal, Pavel ; Findura, Milan (oponent) ; Vavřín, Petr (vedoucí práce)
Cílem bakalářské práce je seznámit čtenáře s problematikou vícerozměrových regulačních obvodů a ukázat jeden z možných způsobů návrhů regulátorů pro tyto obvody. Vlastní práce je rozdělena do dvou kapitol. V první části jsou vysvětleny základní pojmy z problematiky vícerozměrových systémů a odvozeny matice přenosů řízení a poruch. Druhá obsáhlejší část se věnuje návrhu matice diskrétních regulátorů typu PSD. Je zde vysvětlen význam požadavků na řízení (autonomnost a statiská invariantnost) a odvozeny podmínky z nich plynoucí. Na závěr je demonstrována kvalita regulačního děje pomocí přechodových charakteristik.
|
|
| |
|
| |
|
| |
host ::
RSS.