|
|
Návrh řídicí jednotky pro rotační inverzní kyvadlo
Sopoušek, Radek ; Appel, Martin (oponent) ; Brablc, Martin (vedoucí práce)
Obsahem této práce je vytvoření dynamického modelu kyvadla, návrh řízení v inverzní poloze, realizace úlohy swing-up a doplněné o řízený pád do stabilní polohy, návrh a integrace hardwaru se stávajícím modelem kyvadla a Implementace řízení za pomocí stavového automatu. Čtenář je seznámen s prvky reálného zařízení. Je analiticky sestaven modelu sloužící pro identifikaci parametrů a návrh řízení. Swing-up řízení je provedeno pomocí momentové metody a dvou energetických metody představujících single a multiple-swing behavior. V inverzní poloze je kyvadlo řízeno za pomocí LQR regulátoru. Pro řízený pád do stabilní polohy je využit PD regulátor. Pro účely řízení byla vybrána vývojová mikroprocesorová deska, která byla integrována do stávajícího modelu s minimálními změnami na funkcionalitu. Řízení bylo provedeno za pomocí stavového automatu, jehož odolnost vůči změně parametrů byla experimentálně prověřena.
|
|
|
Typový příklad využití metod model-based design pro vývoj letadlových soustav
Sopoušek, Radek ; Kovář, Jiří (oponent) ; Janák, Luděk (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se věnuje problematice vývoje leteckých soustav, zejména jejich softwaru, s využitím metod „model-based design“ (MBD) při zachování doporučených postupů vytvořených leteckým průmyslem a certifikačními autoritami (zejména RTCA DO-178C/331). Obecné možnosti nasazení MBD dané současnými leteckými regulativy a standardy jsou popsány v teoretické části práce. Dále je v této práci popsáno, jak by mohl vypadat proces vývoje software pro dílčí část soustavy letadla („altitude hold mode“ softwaru autopilota“) s využitím metody „model-based design". Částečně je řešen i přesah na úroveň vývoje soustavy (systému dle SAE ARP 4754A). Součástí práce je ilustrativní příklad, ve kterém byly specifikovány systémové požadavky, vývoj software prostřednictvím „design modelu“ a zajištění trasovatelnosti mezi systémovými požadavky a design modelem.
|
|
|
Typový příklad využití metod model-based design pro vývoj letadlových soustav
Sopoušek, Radek ; Kovář, Jiří (oponent) ; Janák, Luděk (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se věnuje problematice vývoje leteckých soustav, zejména jejich softwaru, s využitím metod „model-based design“ (MBD) při zachování doporučených postupů vytvořených leteckým průmyslem a certifikačními autoritami (zejména RTCA DO-178C/331). Obecné možnosti nasazení MBD dané současnými leteckými regulativy a standardy jsou popsány v teoretické části práce. Dále je v této práci popsáno, jak by mohl vypadat proces vývoje software pro dílčí část soustavy letadla („altitude hold mode“ softwaru autopilota“) s využitím metody „model-based design". Částečně je řešen i přesah na úroveň vývoje soustavy (systému dle SAE ARP 4754A). Součástí práce je ilustrativní příklad, ve kterém byly specifikovány systémové požadavky, vývoj software prostřednictvím „design modelu“ a zajištění trasovatelnosti mezi systémovými požadavky a design modelem.
|
host ::
RSS.