|
|
Automatic On-Line Calibration and Calibration Monitoring of Cameras and Lidars
Moravec, Jaroslav ; Šikudová, Elena (vedoucí práce) ; Obdržálek, Štěpán (oponent)
Název: Automatická on-line kalibrace a monitorovánı́ kalibrace páru kamera- lidar Autor: Jaroslav Moravec Katedra: Katedra softwaru a výuky informatiky Školitel: doc. RNDr. Elena Šikudová, Ph.D., Katedra softwaru a výuky infor- matiky Abstrakt: Kamery a LiDARy jsou důležitá zařı́zenı́ automobilového průmyslu, jelikož jejich kombinace poskytuje užitečné informace (souřadnice bodu v pros- toru a jeho barvu a intenzitu) pro percepci, lokalizaci, mapovánı́ a predikci. Pro úspěšnou kombinaci dat z vı́ce zdrojů a jejı́ interpretaci je potřeba znát přesnou kalibraci vnitřnı́ch parametrů a relativnı́ pozice všech senzorů. V této práci se budeme zabývat třemi kalibračnı́mi metodami na reálných scénách. Naše řešenı́je založeno na robustnı́ věrohodnostnı́ funkci konstruované nad reprojekčnı́ chybou LiDARových hran vůči hranám v obrazu. Když se kalibrace měnı́ v čase, navrho- vaná online rekalibračnı́ procedura je schopna sledovat všechny vnějšı́ parametry s průměrnou chybou 0.13◦ v rotaci a 4 cm v translaci. Na základě této rekali- bračnı́metody jsme dále schopni monitorovat kalibraci a detekovat náhlou změnu v řádu sekund. V neposlednı́ řadě jsme ukázali automatickou kalibraci, která dokáže odhadnout jak vnějšı́ parametry kalibrace, tak ty...
|
|
|
Automatic On-Line Calibration and Calibration Monitoring of Cameras and Lidars
Moravec, Jaroslav ; Šikudová, Elena (vedoucí práce) ; Obdržálek, Štěpán (oponent)
Název: Automatická on-line kalibrace a monitorovánı́ kalibrace páru kamera- lidar Autor: Jaroslav Moravec Katedra: Katedra softwaru a výuky informatiky Školitel: doc. RNDr. Elena Šikudová, Ph.D., Katedra softwaru a výuky infor- matiky Abstrakt: Kamery a LiDARy jsou důležitá zařı́zenı́ automobilového průmyslu, jelikož jejich kombinace poskytuje užitečné informace (souřadnice bodu v pros- toru a jeho barvu a intenzitu) pro percepci, lokalizaci, mapovánı́ a predikci. Pro úspěšnou kombinaci dat z vı́ce zdrojů a jejı́ interpretaci je potřeba znát přesnou kalibraci vnitřnı́ch parametrů a relativnı́ pozice všech senzorů. V této práci se budeme zabývat třemi kalibračnı́mi metodami na reálných scénách. Naše řešenı́je založeno na robustnı́ věrohodnostnı́ funkci konstruované nad reprojekčnı́ chybou LiDARových hran vůči hranám v obrazu. Když se kalibrace měnı́ v čase, navrho- vaná online rekalibračnı́ procedura je schopna sledovat všechny vnějšı́ parametry s průměrnou chybou 0.13◦ v rotaci a 4 cm v translaci. Na základě této rekali- bračnı́metody jsme dále schopni monitorovat kalibraci a detekovat náhlou změnu v řádu sekund. V neposlednı́ řadě jsme ukázali automatickou kalibraci, která dokáže odhadnout jak vnějšı́ parametry kalibrace, tak ty...
|
host ::
RSS.