|
|
Control algorithms for autonomous embodied agents
Slušný, Stanislav ; Neruda, Roman (vedoucí práce) ; Kvasnička, Vladimír (oponent) ; Koutník, Jan (oponent)
Charles University in Prague Faculty of Mathematics and Physics DOCTORAL THESIS Mgr. Stanislav Slušný Control algorithms for autonomous embodied agents Department of Software Engineering Supervisor of the doctoral thesis: Mgr. Roman Neruda, CSc. Study programme: Computer Science Specialization: Software Engineering Prague 2014 Název práce: Řídicí mechanismy pro autonomní vtělené agenty Autor: Mgr. Stanislav Slušný Katedra: Katedra softwarového inženýrství, Matematicko-fyzikální fakulta, Uni- verzita Karlova v Praze Vedoucí disertační práce: Mgr. Roman Neruda, CSc., Ústav informatiky Akademie věd České republiky, v.v.i., Praha Abstrakt: Tato práce se zabývá studiem řídících algoritmů pro adaptivní vtělené agenty. Zkoumáme přístupy založené na neuronových sítích, genetických algo- ritmech a posilovaném učení, a navrhujeme jejich vylepšení. Hlavním výsledkem práce je návrh architektury vtěleného autonomního agenta, která kombinuje reak- tivní a deliberativní paradigmata. Tato architektura je testována na realistických simulacich pro řešení složitých úkolů v reálném světě. Efektivita nového vysoko- úrovňového plánovače založeného na programování s omezenými podmínkami a konečných automatech je demonstrována v praktické...
|
|
|
Evolution and Learning of Virtual Robots
Krčah, Peter ; Mráz, František (vedoucí práce) ; Kvasnička, Vladimír (oponent) ; Pilát, Martin (oponent)
Název práce: Evoluce a učení virtuálních robotů Autor: RNDr. Peter Krčah Katedra: Katedra softwaru a výuky informatiky Vedoucí disertační práce: RNDr. František Mráz, CSc. Abstrakt: Evoluční robotika využívá evoluční algoritmy k automatickému návrhu stavby těla i chování robotů. Tato práce přináší dvě metody do oblasti automatického návrhu virtuálních robotických organizmů. První metoda ukazuje přírodou inspirovaný algo- ritmus, který umožňuje virtuálním robotům měnit jejich morfologii učením v průběhu života. Vysvětlujeme, jak tato morfologická plasticita umožňuje vyvíjet organizmy, které mohou dynamicky měnit svoji stavbu těla podle prostředí, do kterého jsou umístěny. Dále ukazujeme, že učení redukuje výpočetní čas potřebný k evoluci robota s předem určenou hodnotou fitness. V druhé části popisujeme pro vybrané problémy evoluční robotiky, jak změna zaměření evoluce z původního cíle na hledání libovolných nových forem chování může předejít předčasné konvergenci do lokálního minima (tato technika je známá jako Novelty search). Klíčová slova: evoluce virtuálních organizmů, koevoluce stavby těla a chování robota, morfologická plasticita, neuronové sítě, učení
|
|
|
Evolution and Learning of Virtual Robots
Krčah, Peter ; Mráz, František (vedoucí práce) ; Kvasnička, Vladimír (oponent) ; Pilát, Martin (oponent)
Název práce: Evoluce a učení virtuálních robotů Autor: RNDr. Peter Krčah Katedra: Katedra softwaru a výuky informatiky Vedoucí disertační práce: RNDr. František Mráz, CSc. Abstrakt: Evoluční robotika využívá evoluční algoritmy k automatickému návrhu stavby těla i chování robotů. Tato práce přináší dvě metody do oblasti automatického návrhu virtuálních robotických organizmů. První metoda ukazuje přírodou inspirovaný algo- ritmus, který umožňuje virtuálním robotům měnit jejich morfologii učením v průběhu života. Vysvětlujeme, jak tato morfologická plasticita umožňuje vyvíjet organizmy, které mohou dynamicky měnit svoji stavbu těla podle prostředí, do kterého jsou umístěny. Dále ukazujeme, že učení redukuje výpočetní čas potřebný k evoluci robota s předem určenou hodnotou fitness. V druhé části popisujeme pro vybrané problémy evoluční robotiky, jak změna zaměření evoluce z původního cíle na hledání libovolných nových forem chování může předejít předčasné konvergenci do lokálního minima (tato technika je známá jako Novelty search). Klíčová slova: evoluce virtuálních organizmů, koevoluce stavby těla a chování robota, morfologická plasticita, neuronové sítě, učení
|
|
|
Control algorithms for autonomous embodied agents
Slušný, Stanislav ; Neruda, Roman (vedoucí práce) ; Kvasnička, Vladimír (oponent) ; Koutník, Jan (oponent)
Charles University in Prague Faculty of Mathematics and Physics DOCTORAL THESIS Mgr. Stanislav Slušný Control algorithms for autonomous embodied agents Department of Software Engineering Supervisor of the doctoral thesis: Mgr. Roman Neruda, CSc. Study programme: Computer Science Specialization: Software Engineering Prague 2014 Název práce: Řídicí mechanismy pro autonomní vtělené agenty Autor: Mgr. Stanislav Slušný Katedra: Katedra softwarového inženýrství, Matematicko-fyzikální fakulta, Uni- verzita Karlova v Praze Vedoucí disertační práce: Mgr. Roman Neruda, CSc., Ústav informatiky Akademie věd České republiky, v.v.i., Praha Abstrakt: Tato práce se zabývá studiem řídících algoritmů pro adaptivní vtělené agenty. Zkoumáme přístupy založené na neuronových sítích, genetických algo- ritmech a posilovaném učení, a navrhujeme jejich vylepšení. Hlavním výsledkem práce je návrh architektury vtěleného autonomního agenta, která kombinuje reak- tivní a deliberativní paradigmata. Tato architektura je testována na realistických simulacich pro řešení složitých úkolů v reálném světě. Efektivita nového vysoko- úrovňového plánovače založeného na programování s omezenými podmínkami a konečných automatech je demonstrována v praktické...
|
|
| |
host ::
RSS.