|
|
Optimal state estimation of a navigation model system
Papež, Milan ; Havlena, Vladimír (referee) ; Dokoupil, Jakub (advisor)
This thesis presents an investigation of the possibility of using the fixed-point arithmetic in the inertial navigation systems, which use the local level navigation frame mechanization equations. Two square root filtering methods, the Potter's square root Kalman filter and UD factorized Kalman filter, are compared with respect to the conventional Kalman filter and its Joseph's stabilized form. The effect of rounding errors to the Kalman filter optimality and the covariance matrix or its factors conditioning is evaluated for a various lengths of the fractional part of the fixed-point computational word. Main contribution of this research lies in an evaluation of the minimal fixed-point arithmetic word length for the Phi-angle error model with noise statistics which correspond to the tactical grade inertial measurements units.
|
|
|
Monte Carlo-Based Identification Strategies for State-Space Models
Papež, Milan ; Havlena,, Vladimír (referee) ; Straka, Ondřej (referee) ; Pivoňka, Petr (advisor)
Stavové modely jsou neobyčejně užitečné v mnoha inženýrských a vědeckých oblastech. Jejich atraktivita vychází především z toho faktu, že poskytují obecný nástroj pro popis široké škály dynamických systémů reálného světa. Nicméně, z důvodu jejich obecnosti, přidružené úlohy inference parametrů a stavů jsou ve většině praktických situacích nepoddajné. Tato dizertační práce uvažuje dvě zvláště důležité třídy nelineárních a ne-Gaussovských stavových modelů: podmíněně konjugované stavové modely a Markovsky přepínající nelineární modely. Hlavní rys těchto modelů spočívá v tom, že---navzdory jejich nepoddajnosti---obsahují poddajnou podstrukturu. Nepoddajná část požaduje abychom využily aproximační techniky. Monte Carlo výpočetní metody představují teoreticky a prakticky dobře etablovaný nástroj pro řešení tohoto problému. Výhoda těchto modelů spočívá v tom, že poddajná část může být využita pro zvýšení efektivity Monte Carlo metod tím, že se uchýlíme k Rao-Blackwellizaci. Konkrétně, tato doktorská práce navrhuje dva Rao-Blackwellizované částicové filtry pro identifikaci buďto statických anebo časově proměnných parametrů v podmíněně konjugovaných stavových modelech. Kromě toho, tato práce adoptuje nedávnou particle Markov chain Monte Carlo metodologii pro návrh Rao-Blackwellizovaných částicových Gibbsových jader pro vyhlazování stavů v Markovsky přepínajících nelineárních modelech. Tyto jádra jsou posléze použity pro inferenci parametrů metodou maximální věrohodnosti v uvažovaných modelech. Výsledné experimenty demonstrují, že navržené algoritmy překonávají příbuzné techniky ve smyslu přesnosti odhadu a výpočetního času.
|
|
|
System for temperature monitoring in server rooms
Papež, Milan ; Havránek, Zdeněk (referee) ; Macho, Tomáš (advisor)
The aim of this thesis is the design and implementation of a system for temperature monitoring in a server room that is able to send e-mail when exceeding the set temperature value. For this purpose was used PIC18F97J60 microcontroller that includes an Ethernet controller peripheral. Sending e-mail is realized via SMTP protocol, which is included in the TCP/IP stack provided by the manufacturer of the microcontroller. For temperature measurement is used DS18B20 temperature sensors that communicate via the 1-Wire interface. Device also allows the remote conguration. Temperature monitoring was tested using five sensors.
|
|
|
Monte Carlo-Based Identification Strategies for State-Space Models
Papež, Milan ; Havlena,, Vladimír (referee) ; Straka, Ondřej (referee) ; Pivoňka, Petr (advisor)
Stavové modely jsou neobyčejně užitečné v mnoha inženýrských a vědeckých oblastech. Jejich atraktivita vychází především z toho faktu, že poskytují obecný nástroj pro popis široké škály dynamických systémů reálného světa. Nicméně, z důvodu jejich obecnosti, přidružené úlohy inference parametrů a stavů jsou ve většině praktických situacích nepoddajné. Tato dizertační práce uvažuje dvě zvláště důležité třídy nelineárních a ne-Gaussovských stavových modelů: podmíněně konjugované stavové modely a Markovsky přepínající nelineární modely. Hlavní rys těchto modelů spočívá v tom, že---navzdory jejich nepoddajnosti---obsahují poddajnou podstrukturu. Nepoddajná část požaduje abychom využily aproximační techniky. Monte Carlo výpočetní metody představují teoreticky a prakticky dobře etablovaný nástroj pro řešení tohoto problému. Výhoda těchto modelů spočívá v tom, že poddajná část může být využita pro zvýšení efektivity Monte Carlo metod tím, že se uchýlíme k Rao-Blackwellizaci. Konkrétně, tato doktorská práce navrhuje dva Rao-Blackwellizované částicové filtry pro identifikaci buďto statických anebo časově proměnných parametrů v podmíněně konjugovaných stavových modelech. Kromě toho, tato práce adoptuje nedávnou particle Markov chain Monte Carlo metodologii pro návrh Rao-Blackwellizovaných částicových Gibbsových jader pro vyhlazování stavů v Markovsky přepínajících nelineárních modelech. Tyto jádra jsou posléze použity pro inferenci parametrů metodou maximální věrohodnosti v uvažovaných modelech. Výsledné experimenty demonstrují, že navržené algoritmy překonávají příbuzné techniky ve smyslu přesnosti odhadu a výpočetního času.
|
|
|
System for temperature monitoring in server rooms
Papež, Milan ; Havránek, Zdeněk (referee) ; Macho, Tomáš (advisor)
The aim of this thesis is the design and implementation of a system for temperature monitoring in a server room that is able to send e-mail when exceeding the set temperature value. For this purpose was used PIC18F97J60 microcontroller that includes an Ethernet controller peripheral. Sending e-mail is realized via SMTP protocol, which is included in the TCP/IP stack provided by the manufacturer of the microcontroller. For temperature measurement is used DS18B20 temperature sensors that communicate via the 1-Wire interface. Device also allows the remote conguration. Temperature monitoring was tested using five sensors.
|
|
|
Optimal state estimation of a navigation model system
Papež, Milan ; Havlena, Vladimír (referee) ; Dokoupil, Jakub (advisor)
This thesis presents an investigation of the possibility of using the fixed-point arithmetic in the inertial navigation systems, which use the local level navigation frame mechanization equations. Two square root filtering methods, the Potter's square root Kalman filter and UD factorized Kalman filter, are compared with respect to the conventional Kalman filter and its Joseph's stabilized form. The effect of rounding errors to the Kalman filter optimality and the covariance matrix or its factors conditioning is evaluated for a various lengths of the fractional part of the fixed-point computational word. Main contribution of this research lies in an evaluation of the minimal fixed-point arithmetic word length for the Phi-angle error model with noise statistics which correspond to the tactical grade inertial measurements units.
|
guest ::
RSS feed.