|
Humanoidní robot
Vyoral, Jakub ; Šolc, František (oponent) ; Kopečný, Lukáš (vedoucí práce)
Práce je zaměřena na generování hybridní dynamiky dvounohého robota pomocí symbolického toolboxu programu Matlab. Dále se zabývá linearizací nelineárního modelu a optimálním řízením stavovým regulátorem. Implementuje objektový návrh generátoru a simulátoru s využitím jádra Matlab Simulink. Ovládání s vizualizací výsledků je zprostředkováno uživatelkým GUI.
|
|
Návrh řízení samobalancujícího dvoukolového podvozku
Vyoral, Jakub ; Hrabec, Jakub (oponent) ; Šolc, František (vedoucí práce)
Práce se zabývá odvozením matematického modelu samobalancujícího vozíku typu Segway, ověřením správné funkčnosti a návrhem regulace pro jeho skutečnou realizaci. K vyřešení matematického modelu jsou zvoleny Lagrangeovy rovnice 2. druhu. Návrh konstant stavové regulace je vyzkoušen na linearizovaném modelu systému. Praktická realizace využívá prostředí programu Matlab Simulink s nadstavbou xPC Target pro řízení v reálném čase.
|
|
Návrh řízení samobalancujícího dvoukolového podvozku
Vyoral, Jakub ; Hrabec, Jakub (oponent) ; Šolc, František (vedoucí práce)
Práce se zabývá odvozením matematického modelu samobalancujícího vozíku typu Segway, ověřením správné funkčnosti a návrhem regulace pro jeho skutečnou realizaci. K vyřešení matematického modelu jsou zvoleny Lagrangeovy rovnice 2. druhu. Návrh konstant stavové regulace je vyzkoušen na linearizovaném modelu systému. Praktická realizace využívá prostředí programu Matlab Simulink s nadstavbou xPC Target pro řízení v reálném čase.
|
|
Humanoidní robot
Vyoral, Jakub ; Šolc, František (oponent) ; Kopečný, Lukáš (vedoucí práce)
Práce je zaměřena na generování hybridní dynamiky dvounohého robota pomocí symbolického toolboxu programu Matlab. Dále se zabývá linearizací nelineárního modelu a optimálním řízením stavovým regulátorem. Implementuje objektový návrh generátoru a simulátoru s využitím jádra Matlab Simulink. Ovládání s vizualizací výsledků je zprostředkováno uživatelkým GUI.
|