|
|
Segway driver parameter estimation and its use for optimizing the control algorithm
Dobossy, Barnabás ; Zouhar, František (referee) ; Brablc, Martin (advisor)
Táto práca sa zaoberá vývojom, testovaním a implementáciou adaptívneho riadiaceho systému pre dvojkolesové samobalancujúce vozidlo. Adaptácia parametrov vozidla sa uskutoční na základe parametrov vodiča. Parametre sústavy sa nemerajú priamo, ale sú odhadované na základe priebehu stavových premenných a odozvy sústavy. Medzi odhadované parametre patrí hmotnosť a poloha ťažiska vodiča. Cieľom práce je zabezpečiť adaptáciu jazdných vlastností vozidla k rôznym vodičom s rôznou hmotnosťou, kvôli zlepšeniu stability vozidla. Táto práca je pokračovaním predchádzajúcich projektov z roku 2011 a 2015.
|
|
|
Design, production and testing of education model "Helicopter with two rotors"
Zouhar, František ; Šolc, František (referee) ; Grepl, Robert (advisor)
This work deals with designing and testing of education model "Helicopter with two rotors". The first part is focused on the consturction. Function requirement and set of options of solutions appointed. One of options is chosen and developed by 3D CAD systems. Balance-sheet of possible materials is elaborated in the maximum level available motor pull. Central placing of model is proposed to be able to move in 3 axes. The force electronic are designed and constructed in the second part. Suitable sensors, control method of motor speed and power support are chosen. According to this part the printed circuit board is created, which work as interface between PC (card MF624) and helicopter. In the last part model parameters are identificated and PID control is constructed. Selection procedure of parameters is analyzed in detail, each difficulties are mentioned and obtained data are evaluated. PID control is realized by degrees with regard to complexity of controlling the axes. Problems with disturbance and its impact on control is discussed also.
|
|
|
Design of construction, control and electronics for unstable balancing vehicle
Zouhar, František ; Krejčí, Petr (referee) ; Grepl, Robert (advisor)
Thesis deals with design of construction, control and electronics for unstable balancing vehicle. The rst part is focused on the determination of requirements for the function and then design and manufacture of structure in line with set requirements, including 3D models and drawings. The second part is devoted to the creation of simulation models of vehicles using the Lagrange equations of the second kind and using SimMechanics. Also PID and LQR regulators are designed, including the advantages and disadvantages of each regulator for this application. The last part is focused on electronics necessary to vehicle operating. They are mainly power electronics (H-bridge, battery charger, switching supply of voltage board). There are also necessary calculations, complete PCB design and a description of the rmware for the this specifc device.
|
|
|
Design of a fault-tolerant control system for a self-balancing two-wheel vehicle
Matějásko, Michal ; Zouhar, František (referee) ; Grepl, Robert (advisor)
Tato práce se zabývá návrhem nového řídícího systému, odolného proti chybám, pro nestabilní samo-balancující dvoukolové vozidlo typu Segway. Původní systém vozidla je podroben analýze rizikovosti jeho součástí a na základě výsledků jsou navržena opatření pro zvýšení jeho bezpečnosti. Je navržena nová topologie řídícího systému obsahující dvě samostatné řídící jednotky, redundantní senzoriku a voter. Pro řídící jednotky byl vyvinut software obsahující bezpečnostní algoritmy a mechanismy přepínání kontrolních výstupů. V práci jsou také představeny dva matematické modely vozidla různé složitosti, které jsou následně využity při HIL testování nově navrženého systému. Celý návrh byl proveden s využitím nástrojů pro Rapid Control Prototyping.
|
|
|
Segway driver parameter estimation and its use for optimizing the control algorithm
Dobossy, Barnabás ; Zouhar, František (referee) ; Brablc, Martin (advisor)
Táto práca sa zaoberá vývojom, testovaním a implementáciou adaptívneho riadiaceho systému pre dvojkolesové samobalancujúce vozidlo. Adaptácia parametrov vozidla sa uskutoční na základe parametrov vodiča. Parametre sústavy sa nemerajú priamo, ale sú odhadované na základe priebehu stavových premenných a odozvy sústavy. Medzi odhadované parametre patrí hmotnosť a poloha ťažiska vodiča. Cieľom práce je zabezpečiť adaptáciu jazdných vlastností vozidla k rôznym vodičom s rôznou hmotnosťou, kvôli zlepšeniu stability vozidla. Táto práca je pokračovaním predchádzajúcich projektov z roku 2011 a 2015.
|
|
|
Design of a fault-tolerant control system for a self-balancing two-wheel vehicle
Matějásko, Michal ; Zouhar, František (referee) ; Grepl, Robert (advisor)
Tato práce se zabývá návrhem nového řídícího systému, odolného proti chybám, pro nestabilní samo-balancující dvoukolové vozidlo typu Segway. Původní systém vozidla je podroben analýze rizikovosti jeho součástí a na základě výsledků jsou navržena opatření pro zvýšení jeho bezpečnosti. Je navržena nová topologie řídícího systému obsahující dvě samostatné řídící jednotky, redundantní senzoriku a voter. Pro řídící jednotky byl vyvinut software obsahující bezpečnostní algoritmy a mechanismy přepínání kontrolních výstupů. V práci jsou také představeny dva matematické modely vozidla různé složitosti, které jsou následně využity při HIL testování nově navrženého systému. Celý návrh byl proveden s využitím nástrojů pro Rapid Control Prototyping.
|
|
|
Design of construction, control and electronics for unstable balancing vehicle
Zouhar, František ; Krejčí, Petr (referee) ; Grepl, Robert (advisor)
Thesis deals with design of construction, control and electronics for unstable balancing vehicle. The rst part is focused on the determination of requirements for the function and then design and manufacture of structure in line with set requirements, including 3D models and drawings. The second part is devoted to the creation of simulation models of vehicles using the Lagrange equations of the second kind and using SimMechanics. Also PID and LQR regulators are designed, including the advantages and disadvantages of each regulator for this application. The last part is focused on electronics necessary to vehicle operating. They are mainly power electronics (H-bridge, battery charger, switching supply of voltage board). There are also necessary calculations, complete PCB design and a description of the rmware for the this specifc device.
|
|
|
Design, production and testing of education model "Helicopter with two rotors"
Zouhar, František ; Šolc, František (referee) ; Grepl, Robert (advisor)
This work deals with designing and testing of education model "Helicopter with two rotors". The first part is focused on the consturction. Function requirement and set of options of solutions appointed. One of options is chosen and developed by 3D CAD systems. Balance-sheet of possible materials is elaborated in the maximum level available motor pull. Central placing of model is proposed to be able to move in 3 axes. The force electronic are designed and constructed in the second part. Suitable sensors, control method of motor speed and power support are chosen. According to this part the printed circuit board is created, which work as interface between PC (card MF624) and helicopter. In the last part model parameters are identificated and PID control is constructed. Selection procedure of parameters is analyzed in detail, each difficulties are mentioned and obtained data are evaluated. PID control is realized by degrees with regard to complexity of controlling the axes. Problems with disturbance and its impact on control is discussed also.
|
guest ::
