|
|
Computation geometry in robotics.
Pivovarník, Marek ; Pavlík, Jan (referee) ; Hrdina, Jaroslav (advisor)
Thesis deals with finding forbiden configuration space for polygonal robot. The aim is to compute an obstacle shape in configuration space. This problem solves Minkowsky Sum. Also thesis deals with Minkowsky sum properties. In the rest of the thesis is mentioned algorithm to compute Minkowsky sum, its debugging and implementation to the C# enviroment.
|
|
|
New Approaches in Airborne Thermal Image Processing for Landscape Assessment
Pivovarník, Marek ; Pokorný,, Jan (referee) ; Štarha, Pavel (referee) ; Zemek, František (advisor)
Letecká termální hyperspektrální data přinášejí řadu informací o teplotě a emisivitě zemského povrchu. Při odhadování těchto parametrů z dálkového snímání tepelného záření je třeba řešit nedourčený systém rovnic. Bylo navrhnuto několik přístupů jak tento problém vyřešit, přičemž nejrozšířenější je algoritmus označovaný jako Temperature and Emissivity Separation (TES). Tato práce má dva hlavní cíle: 1) zlepšení algoritmu TES a 2) jeho implementaci do procesingového řetězce pro zpracování obrazových dat získaných senzorem TASI. Zlepšení algoritmu TES je možné dosáhnout nahrazením používaného modulu normalizování emisivity (tzv. Normalized Emissivity Module) částí, která je založena na vyhlazení spektrálních charakteristik nasnímané radiance. Nový modul je pak označen jako Optimized Smoothing for Temperature Emissivity Separation (OSTES). Algoritmus OSTES je připojen k procesingovému řetězci pro zpracování obrazových dat ze senzoru TASI. Testování na simulovaných datech ukázalo, že použití algoritmu OSTES vede k přesnějším odhadům teploty a emisivity. OSTES byl dále testován na datech získaných ze senzorů ASTER a TASI. V těchto případech však není možné pozorovat výrazné zlepšení z důvodu nedokonalých atmosférických korekcí. Nicméně hodnoty emisivity získané algoritmem OSTES vykazují více homogenní vlastnosti než hodnoty ze standardního produktu senzoru ASTER.
|
|
|
Mathematical principles of Robotics
Pivovarník, Marek ; Kureš, Miroslav (referee) ; Hrdina, Jaroslav (advisor)
Táto diplomová práca sa zaoberá matematickými aparátmi popisujúcimi doprednú a inverznú kinematiku robotického ramena. Pre popis polohy koncového efektoru, teda doprednej kinematiky, je potrebné zaviesť špeciálnu Euklidovskú grupu zobrazení. Táto grupa môže byť reprezentovaná pomocou matíc alebo pomocou duálnych kvaterniónov. Problém inverznej kinematiky, kedy je potrebné z určenej polohy koncového efektoru dopočítať kĺbové parametre robotického ramena, je v tejto práci riešený pomocou exponenciálnych zobrazení a Grobnerovej bázy. Všetky spomenuté popisy doprednej a inverznej kinematiky sú aplikované na robotické rameno s troma rotačnými kĺbami. Odvodené postupy sú následne implementované a vizualizované v prostredí programu Mathematica.
|
|
|
New Approaches in Airborne Thermal Image Processing for Landscape Assessment
Pivovarník, Marek ; Pokorný,, Jan (referee) ; Štarha, Pavel (referee) ; Zemek, František (advisor)
Letecká termální hyperspektrální data přinášejí řadu informací o teplotě a emisivitě zemského povrchu. Při odhadování těchto parametrů z dálkového snímání tepelného záření je třeba řešit nedourčený systém rovnic. Bylo navrhnuto několik přístupů jak tento problém vyřešit, přičemž nejrozšířenější je algoritmus označovaný jako Temperature and Emissivity Separation (TES). Tato práce má dva hlavní cíle: 1) zlepšení algoritmu TES a 2) jeho implementaci do procesingového řetězce pro zpracování obrazových dat získaných senzorem TASI. Zlepšení algoritmu TES je možné dosáhnout nahrazením používaného modulu normalizování emisivity (tzv. Normalized Emissivity Module) částí, která je založena na vyhlazení spektrálních charakteristik nasnímané radiance. Nový modul je pak označen jako Optimized Smoothing for Temperature Emissivity Separation (OSTES). Algoritmus OSTES je připojen k procesingovému řetězci pro zpracování obrazových dat ze senzoru TASI. Testování na simulovaných datech ukázalo, že použití algoritmu OSTES vede k přesnějším odhadům teploty a emisivity. OSTES byl dále testován na datech získaných ze senzorů ASTER a TASI. V těchto případech však není možné pozorovat výrazné zlepšení z důvodu nedokonalých atmosférických korekcí. Nicméně hodnoty emisivity získané algoritmem OSTES vykazují více homogenní vlastnosti než hodnoty ze standardního produktu senzoru ASTER.
|
|
|
VUMOP - 1601
Hanuš, Jan ; Fabiánek, Tomáš ; Pivovarník, Marek
The object of the hyperspectral campaign VUMOP 1601 was collect a new data from areas with significant affection of soil erosion and verified of the methods from campaign VUMOP 1601. During scanning was used whole spectral range of FLIS – Flying Laboratory of Imaging Spectroscopy. Selection of locality and term for aircraft scanning was established according of phenological phases and selected species of crops.\n\n
|
|
|
Mathematical principles of Robotics
Pivovarník, Marek ; Kureš, Miroslav (referee) ; Hrdina, Jaroslav (advisor)
Táto diplomová práca sa zaoberá matematickými aparátmi popisujúcimi doprednú a inverznú kinematiku robotického ramena. Pre popis polohy koncového efektoru, teda doprednej kinematiky, je potrebné zaviesť špeciálnu Euklidovskú grupu zobrazení. Táto grupa môže byť reprezentovaná pomocou matíc alebo pomocou duálnych kvaterniónov. Problém inverznej kinematiky, kedy je potrebné z určenej polohy koncového efektoru dopočítať kĺbové parametre robotického ramena, je v tejto práci riešený pomocou exponenciálnych zobrazení a Grobnerovej bázy. Všetky spomenuté popisy doprednej a inverznej kinematiky sú aplikované na robotické rameno s troma rotačnými kĺbami. Odvodené postupy sú následne implementované a vizualizované v prostredí programu Mathematica.
|
|
|
Computation geometry in robotics.
Pivovarník, Marek ; Pavlík, Jan (referee) ; Hrdina, Jaroslav (advisor)
Thesis deals with finding forbiden configuration space for polygonal robot. The aim is to compute an obstacle shape in configuration space. This problem solves Minkowsky Sum. Also thesis deals with Minkowsky sum properties. In the rest of the thesis is mentioned algorithm to compute Minkowsky sum, its debugging and implementation to the C# enviroment.
|
|
|
VUMOP - 1501
Fabiánek, Tomáš ; Pivovarník, Marek ; Hanuš, Jan
The object of the hyperspectral campaign VUMOP 1501 was the application of remote sensing to research of soil erosion in agricultural. During scanning was used whole spectral range of FLIS – Flying Laboratory of Imaging Spectroscopy. Selection of locality and term for aircraft scanning was established according of subsequent application.
|
|
|
Polkovice 2015
Hanuš, Jan ; Fabiánek, Tomáš ; Pivovarník, Marek
The object of the hyperspectral campaign Polkovice 2015 was the aplication of remote sensing to research of water regime in agricultural crops. Selection of locality and term for aircraft scanning was established according of phenological phases and selected species of crops.
|
|
|
VUMOP – 1504
Fabiánek, Tomáš ; Pivovarník, Marek ; Hanuš, Jan
The object of the hyperspectral campaign VUMOP 1504 was collect a new data from areas with significant affection of soil erosion and verified of the methods from campaign VUMOP 2015. During scanning was used whole spectral range of FLIS – Flying Laboratory of Imaging Spectroscopy. Selection of locality and term for aircraft scanning was established according of phenological phases and selected species of crops.
|
guest ::
