|
|
Enhancement of Vehicle Dynamics Through Adaptive Torque Vectoring Control with PMSM Powertrain
Šimanský, Sebastian
This paper presents an adaptive control torque vectoring algorithm designed for enhancing vehicle dynamics and stability through precise manipulation of individual wheel torques. The algorithm utilizes the vehicle’s yaw rate as the primary input parameter to dynamically adjust the torque distribution among the wheels, thereby optimizing the usage of traction, overall manoeuvrability, and handling performance. By integrating adaptive control techniques, the proposed algorithm continuously adapts to varying driving conditions and vehicle dynamics, ensuring robust and effective torque vectoring across a wide range of scenarios. Lastly, the functionality of the developed algorithm is demonstrated through simulations with various driving scenarios.
|
|
|
Implementace Torque Vectoring na monopost Formule Student
Šimanský, Sebastian ; Veselý, Libor (oponent) ; Václavek, Pavel (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá návrhem a implementací algoritmu pro adaptivní vektorování točivého momentu, který je speciálně navržen k posílení dynamiky a stability vozidla. Tento algoritmus manipuluje s točivými momenty každého kola na základě úhlové rychlosti vozidla, což umožňuje optimalizaci trakce a zlepšení obratnosti a řízení. Díky využití adaptivních řídicích strategií se algoritmus automaticky přizpůsobuje měnícím se pod mínkám a charakteristikám vozidla, což zajišťuje efektivní distribuci točivého momentuv různých jízdních situacích. Funkcionalita algoritmu je dále demonstrována prostřednictvím simulací a požadovaný model algoritmu je skrz automatické generování kódu implementován na hlavní řídicí jednotku monopostu Formula Student. Konečným výstupem je pak testování na fyzickém monopostu a zhodnocení přínosu algoritmu z hlediska dynamiky vozidel.
|
|
|
Control of Nonlinear Systems using Local Approximation Methods
Brablc, Martin ; Bugeja, Marvin (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
This thesis deals with the development of an adaptive control algorithm for a specific class of electromechanical actuators, based on the feedforward compensation principle using an inverse dynamic model. The control algorithm's adaptability originates in a mechanism of learning the inverse dynamic model. This thesis focuses on using local approximation methods for an online inverse model learning. The outcome of this thesis is a summary of the analysis, simulations and actual experiments, which tested the possibilities of using the local approximation methods for adaptive control purposes in real environment.
|
|
| |
|
|
Systém Sinumerik při synchronním programování CNC obráběcích strojů
Toman, Martin ; Sliwková, Petra (oponent) ; Polzer, Aleš (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá pokročilým programováním CNC obráběcích strojů v řídicím systému Sinumerik 840D powerline se zaměřením na problematiku synchronních akcí. Tyto akce dokážou pružně reagovat na průběh obráběcího procesu v závislosti na detekování signálů ze stroje a provést na základě splnění podmínky určitou akci. V úvodu práce je stručně popsána základní problematika programování CNC strojů a řídicích systémů. Dále je popsána problematika související s programováním synchronních akcí. V praktické části práce je vytvořeno několik příkladů s ověřením jejich funkčnosti.
|
|
|
Modern Flight Control System Design and Evaluation
Vlk, Jan ; Holzapfel, Florian (oponent) ; Rzucidlo, Pawel (oponent) ; Mathan, Santosh (oponent) ; Chudý, Peter (vedoucí práce)
This thesis addresses the research on modern methods in automatic Flight Control System design and evaluation, as seen from the perspective of state-of-the-art and future utilization on Unmanned Aerial Systems. The thesis introduces a Flight Control System design process with a special emphasis on the Model-Based Design approach. An integral part of this process is the creation of the aircraft's mathematical model employed in the flight control laws synthesis and the composition of a simulation framework for the evaluation of the automatic Flight Control System's stability and performance. The core of this thesis is aimed at flight control laws synthesis built around a unique blend of optimal and adaptive control theory. The researched flight control laws originating from the proposed design process were integrated into an experimental digital Flight Control System. The final chapter of the thesis introduces the evaluation of the designed automatic Flight Control System and is divided into three phases. The first phase contains the Robustness Evaluation, which investigates the stability and robustness of the designed control system within the frequency domain. The second phase is the controller's Performance Evaluation employing computer simulations using created mathematical models in the time domain. As for the final phase, the designed Flight Control System is integrated into an experimental aircraft platform, serving as a testbed for future Unmanned Aerial Systems, and subjected to a series of flight tests.
|
|
|
Adaptivní regulátory s principy umělé inteligence v prostředí MATLAB - B&R
Pitra, Michal ; Malounek, Petr (oponent) ; Pivoňka, Petr (vedoucí práce)
Diplomová práce se zabývá problematiku adaptivního řízení především na samočinně se nastavující regulátory. Práce je rozdělena na dvě části. První část popisuje identifikační metody. Mezi tyto metody patří identifikace pomocí metody nejmenší čtverců a neuronových síti. Metody jsou navzájem porovnávány a je provedeno vyhodnocení kvality identifikace. Druhá část popisuje porovnání různých druhů adaptivních regulátorů s pevně nastaveným PSD regulátorem. Adaptivní regulátory jsou porovnávány v závislosti na různých identifikačních metodách. Pro identifikační i regulační část bylo realizováno uživatelské vizualizační prostředí. S využitím programu Matlab/Simulink jsou porovnány průběhy odezev na poruchu a změnu dynamiky procesu při řízení simulačních soustav a fyzikálního modelu připojeného k PLC firmy B&R.
|
|
|
Adaptivní řízení varny malého pivovaru
Kalivoda, Jakub ; Jelínek, Aleš (oponent) ; Kopečný, Lukáš (vedoucí práce)
Táto diplomová práca sa zaoberá návrhom a adaptívnym riadením varne malého pivovaru. Obsahuje stručný úvod do technológie výroby piva a adaptívneho riadenia. Okrem toho obsahuje návrh malého domáceho pivovaru a riadiacej jednotky pre malý pivovar na báze mikropočítača STM32F407 s jadrom Cortex-M4. Zvolené algoritmy (Rekurentná metóda najmenších štvorcov a modifikovaný PSD algoritmus s filtráciou derivačnej zložky, obmedzením prvého prekmitu a dynamickým antiwindupom) sú implementované a overené v prostredí Matlab/Simulink. Následne sú tieto implementované do riadiacej jednotky. Navrhnuté zariadenie je použité na poloautomatickú výrobu piva.
|
|
|
Program pro testování adaptivních systémů typu PSC
Lebeda, Aleš ; Findura, Milan (oponent) ; Vavřín, Petr (vedoucí práce)
Tato práce je zaměřena na problematiku adaptivních systémů typu PSC a metody jejich testování. Jejím obsahem je model adaptivního regulátoru typu PSC, který dovoluje uživateli navrhnout si vlastní adaptivní regulátor a poté i otestovat na uživatelem zadané soustavě s více stavy. Výstupem modelu je přechodová charakteristika, podle které si uživatel zhodnotí svůj návrh adaptivního regulátoru a poté má možnost svůj návrh změnit a opět otestovat.
|
|
|
Konvenční a adaptivní metody nastavení parametrů regulátoru pro řízení letové výšky letadla s pohyblivou pozicí těžiště v prostředí MATLAB - Simulink
Náglová, Katarína ; Burlak, Vladimír (oponent) ; Pivoňka, Petr (vedoucí práce)
Diplomová práca je zameraná na riadenie výšky letu lietadla v prípade zmeny polohy ťažiska počas letu. V teoretickej časti sú popísané základy aerodynamiky, ktoré sú nevyhnutné pre pochopenie správania sa lietadla a možností jeho ovládania. Ďalej sú uvedené základné matematické rovnice, ktoré boli podkladom pre spracovanie modelu nelineárneho lietadla. V druhej polovici teoretickej časti sú spomenuté základy stavovej teórie a stability systémov. Na túto časť nadväzujú možnosti využitia niektorých z adaptívnych či konvenčných metód pre nastavenie parametrov regulátora. V praktickej časti sú uvedené postupy návrhov jednotlivých parametrov regulátora pre udržanie letových veličín - autopilotov. Základným krokom je schopnosť systému určiť aktuálnu polohu ťažiska a na základe tejto informácie prispôsobiť konštanty vybraného regulátoru pre udržanie konštantnej letovej výšky. Takto navrhnutý systém riadenia v prípade zmeny polohy ťažiska počas letu je otestovaný na nelineárnom modeli, ktorý lepšie reprezentuje skutočné podmienky.
|
host ::
RSS.