Original title: Vývoj řídícího systému autonomního kolového modelu na platformě JETSON k průjezdu bludištěm
Authors: BÜRGER, František
Document type: Bachelor's theses
Year: 2026
Language: cze
Abstract: [cze] [eng]
Tato bakalářská práce se zabývá návrhem a implementací systému pro autonomní navigaci mobilního robota JetBot v prostředí definovaném vizuálními vodítky. Praktická část se zaměřuje na vytvoření robustního řešení založeného na konvolučních neuronových sítích (CNN) a metodě učení nápodobou. Práce popisuje kompletní proces vývoje modelu strojového učení: od sběru a anotace vlastního datasetu pro 10 specifických navigačních situací, přes trénování sítě ResNet18 s využitím přenosu učení (Transfer Learning), až po implementaci řízení v reálném čase. Součástí práce je rovněž porovnání testovaných navigačních algoritmů v rychlosti a úspěšnosti průjezdu bludištěm. Výsledkem je funkční prototyp robota schopného plynule projíždět vyznačenou trasou, detekovat křižovatky a aktivně korigovat svou dráhu při vybočení. This bachelor thesis focuses on the design and implementation of an autonomous navigation system for the JetBot mobile robot using visual cues. The practical part aims to create a robust solution based on Convolutional Neural Networks (CNN) and Imitation Learning. The thesis describes the complete machine learning model development pipeline: from collecting and annotating a custom dataset for 10 specific navigation scenarios, through training the ResNet18 network using Transfer Learning, to implementing real-time control algorithms. The thesis also includes a comparison of the tested navigation algorithms in terms of speed and success rate of maze traversal. The result is a functional robot prototype capable of smoothly navigating a marked path, detecting intersections, and actively correcting its trajectory upon deviation.
Keywords: Autonomous navigation; Convolutional Neural Networks; Data collection; Deep Learning; Image classification; JetBot; Mobile robotics; NVIDIA Jetson Nano; Python; PyTorch.; ResNet18; Autonomní navigace; Hluboké učení; JetBot; Klasifikace obrazu; Konvoluční neuronové sítě; Mobilní robotika; NVIDIA Jetson Nano; Python; PyTorch.; ResNet18; Sběr dat
Citation: BÜRGER, František. Vývoj řídícího systému autonomního kolového modelu na platformě JETSON k průjezdu bludištěm. České Budějovice, 2026. bakalářská práce (Bc.). JIHOČESKÁ UNIVERZITA V ČESKÝCH BUDĚJOVICÍCH. Přírodovědecká fakulta

Institution: University of South Bohemia in České Budějovice (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Digital Repository of University of South Bohemia.
Original record: http://www.jcu.cz/vskp/77859

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-780738


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > University of South Bohemia in České Budějovice
Academic theses (ETDs) > Bachelor's theses