Original title: Měření a kompenzace úhlových chyb na průmyslových robotech
Translated title: Measurement and compensation of angular errors on industrial robots
Authors: Kunc, Ondřej ; Holub, Michal (referee) ; Marek, Tomáš (advisor)
Document type: Master’s theses
Year: 2026
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract: [cze] [eng]
Diplomová práce se zabývá měřením a kompenzací úhlových chyb na průmyslových robotech. V první části je provedena analýza současného stavu a systémový rozbor řešené problematiky. V rámci praktické části byla realizována série experimentů, jejichž předmětem bylo měření a kompenzace úhlových chyb na šestiosém průmyslovém robotu KUKA KR 16 2. Měření probíhalo primárně formou statického zaznamenávání odchylek v bodech rozložených v rámci pracovního prostoru robotu na lineární trajektorii, v rovině a v prostoru ve tvaru krychle. Využívány byly elektronické libely Wyler, přičemž se jednalo zejména o senzory ZEROTRONIC. Kompenzace byly realizovány formou offsetů jednotlivých pozic v programu robotu. Získané výsledky jsou detailně analyzovány a vyhodnoceny. Provedené experimenty prokázaly funkčnost zvoleného způsobu kompenzací. Díky aplikovaným korekcím se podařilo snížit úhlové chyby pod hranici 0,01° z původních hodnot dosahujících až řádu desetin stupně. This master's thesis deals with the measurement and compensation of angular errors in industrial robots. The first part provides an analysis of the current state of the art and a system analysis of the addressed issue. In the practical part, a series of experiments was conducted focusing on the measurement and compensation of angular errors on a six-axis industrial robot, KUKA KR 16-2. The measurements were primarily performed by statically recording deviations at points distributed within the robot's workspace along a linear trajectory, in a plane, and within a cubic space. Wyler electronic levels were utilized, specifically the ZEROTRONIC sensors. Compensations were implemented using offsets for individual positions within the robot program. The obtained results are analyzed and evaluated in detail. The conducted experiments proved the effectiveness of the chosen compensation method. Through the applied corrections, the angular errors were successfully reduced below the threshold of 0.01°, down from original values reaching the order of tenths of a degree.
Keywords: Angular errors; industrial robot accuracy; KUKA KR 16-2; robot error compensation; Wyler ZEROTRONIC.; kompenzace chyb robotů; KUKA KR 16-2; přesnost průmyslového robotu; Wyler ZEROTRONIC.; Úhlové chyby

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/259903

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-777360


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Master’s theses