Original title: Návrh SCARA robotu
Translated title: Design of SCARA robot
Authors: Kulda, Martin ; Štěpánek, Vojtěch (referee) ; Vetiška, Jan (advisor)
Document type: Master’s theses
Year: 2026
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract: [cze] [eng]
Tato diplomová práce se zabývá návrhem a konstrukcí robotického manipulátoru typu SCARA určeného pro automatizovanou výrobu. V teoretické části jsou shrnuty principy kinematiky a dynamiky robotických manipulátorů se zaměřením na strukturu SCARA. Na základě definovaných parametrů bylo navrženo několik variant kinematického uspořádání, které byly hodnoceny pomocí dynamických simulací a pevnostní analýzy. Vhodná varianta byla následně rozpracována do dvou konstrukčních řešení a experimentálně ověřena. Na základě výsledků těchto testů byl navržen a realizován finální konstrukční model, jehož vlastnosti byly ověřeny z hlediska přesnosti a opakovatelnosti. Součástí práce je také návrh řídicího systému a uživatelského rozhraní. Výsledkem je funkční konstrukce manipulátoru splňující požadavky na dynamiku, přesnost a tuhost. This thesis deals with the design and development of a SCARA-type robotic manipulator intended for automated operations. The theoretical part summarizes the principles of kinematics and dynamics of robotic manipulators, with a focus on the SCARA structure. Based on the specified parameters, several variants of the kinematic configuration were proposed and evaluated using dynamic simulations and structural analysis. The best variant was further developed into two design concepts and experimentally verified. Based on the results of these tests, a final design was developed and implemented, and its properties were evaluated in terms of accuracy and repeatability. The thesis also includes the design of a control system and a user interface. The result is a functional prototype that fulfils the specified requirements for dynamics, accuracy, and stiffness.
Keywords: automation; kinematic analysis; robot; SCARA manipulator; automatizace; kinematická analýza; robot; SCARA manipulátor

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/259957

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-777282


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Master’s theses