Original title: Autonomní bezpilotní letoun řízený bez satelitních dat
Translated title: Autonomous Unmanned Aerial Vehicle Controlled Without Satellite Data
Authors: Krasichkov, Mykhailo ; Janoušek, Jiří (referee) ; Marcoň, Petr (advisor)
Document type: Bachelor's theses
Year: 2026
Language: eng
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstract: [eng] [cze]
Tato bakalářská práce se zaměřuje na využití vizuálně-inerciální odometrie pro navigaci a autonomní let dronů v oblastech bez přístupu ke GNSS. Hlavním cílem je navrhnout systém schopný autonomního obletu chráněného objektu s využitím stereo kamery Intel RealSense D455 a SLAM enginu RTAB-Map. Klíčovými součástmi jsou fúze dat senzorů z IMU, porovnání SLAM algoritmů (RTAB-Map vs. ORB-SLAM3 na datasetu EuRoC), integrace ROS s ArduPilotem a řídicí jednotkou Pixhawk 4 a řešení praktických problémů umožňující robustní navigaci bez GPS. This bachelor’s thesis focuses on the use of visual-inertial odometry for navigation and autonomous flight of drones in areas without GNSS. The main goal is to design a system that will be able to fly around a protected object using an Intel RealSense D455 stereo camera and the RTAB-Map SLAM engine. Key components include the fusion of sensor data from IMU, comparison of SLAM algorithms (RTAB-Map vs. ORB-SLAM3 on the EuRoC dataset), integration of ROS with ArduPilot/Pixhawk 4, and solutions to practical problems, enabling robust GPS-free navigation.
Keywords: ArduPilot; autonomní UAV; fúze dat senzorů; MAVLink; MAVROS; RealSense; ROS2; RTAB-Map; SLAM; UAV; VIO; Ardupilot; autonomous UAV; MAVLink; Mavros; RealSense; ROS2; RTAB-Map; Sensor Fusion; SLAM; UAV; VIO

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/258352

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-776437


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Bachelor's theses