Original title: Návrh a implementace konceptu agilního dvounohého robota
Translated title: Design and implementation of the concept of an agile bipedal robot
Authors: Kobík, Martin ; Richter, Ondřej (referee) ; Věchet, Stanislav (advisor)
Document type: Master’s theses
Year: 2026
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract: [cze] [eng]
Tato práce se zabývá návrhem a realizací agilního dvounohého robota balancujícího na kolech s využitím komerčně dostupných aktuátorů. Cílem práce bylo navrhnout koncept robota s využitím moderních aktuátorů, vyvinout řídicí elektroniku a ověřit funkčnost navrženého systému. Nejdříve byl vytvořen a testován prototyp nohy, který sloužil k ověření vlastností aktuátorů a celkového designu. Získané poznatky byly následně využity při návrhu finální konstrukce robota. Robot využívá kaskádní PID regulátor pro balancování a umožňuje řízení rychlosti, zatáčení a změnu výšky pomocí pohybu nohou. Výsledkem práce je funkční robot vykazující stabilní balanc a základní pohybové funkce. This thesis focuses on the design and implementation of an agile wheeled bipedal robot using commercially available actuators. The goal of this work was to design a robot concept utilizing modern actuators, develop control electronics, and verify the functionality of the proposed system. First, a robot leg prototype was designed and tested to verify the actuator properties and evaluate the overall design. The acquired findings were then used in the design of the final robot. The robot uses a cascaded PID controller for balancing and allows speed control, turning, and height adjustment through leg motion. The result of this work is a functional robot exhibiting stable balance and basic locomotion capabilities.
Keywords: bipedal robot; CAN bus; cascade PID; GIM8108; inverse kinematics; QDD actuator; CAN bus; dvounohý robot; GIM8108; inverzní kinematika; kaskádní PID; QDD aktuátor

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/259863

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-776222


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Master’s theses