Original title: Fúze radaru a videa na edge zařízení – spolehlivá detekce objektů
Translated title: Radar–Camera Fusion on Edge Devices for Robust Object Detection
Authors: Žárský, Daniel ; Zemčík, Pavel (referee) ; Nosko, Svetozár (advisor)
Document type: Master’s theses
Year: 2026
Language: eng
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií
Abstract: [eng] [cze]
Práce se zabývá spolehlivou detekcí objektů za využití fúze milimetrových radarů a kamer. Práce rozebírá současná relevantní řešení pro detekce objektu v prostoru, a to za použití kamery, radaru a obou modalit zároveň. Čtenář bude seznámen s postupy pro robustní dektekci za zhoršené viditelnosti a s problematikou nasazení výsledného řešení na edge zařízení. Práce prezentuje inovativní architekturu pro fúzi radaru a kamery, kombinující poznatky ze současných nejlepších řešení s praktickou nasaditelností a výpočetní efektivitou. Je prezentována ablační studie spolu s vyhodnocením efektivity výsledné architektury na zařízení s omezenými výpočetními prostředky. Výsledná architektura předčí etablovaný kamerový baseline model v přesnosti 3D detekce objektů a srovnatelný relevantní kamera-radarový model v rychlosti inference. This thesis addresses the reliable detection of objects using a fusion of millimeter-wave radar and cameras. It examines current relevant approaches to object detection in space, using cameras, radar, and both modalities simultaneously. The reader will be introduced to methods for robust detection under degraded visibility conditions and to the challenges of deploying the resulting solution on edge devices. The thesis presents an innovative architecture for radar-camera fusion, combining insights from current state-of-the-art solutions with practical deployability and computational efficiency. An ablation study is presented alongside an evaluation of the resulting architecture's efficiency on a resource-constrained device. The resulting architecture outperforms an established camera-only baseline model in 3D object detection accuracy and a relevant camera-radar model in inference speed.
Keywords: 3D detekce objektů; 3D detekce objektů na edge zařízení; fúze na úrovni příznaků; Fúze radaru a kamery; robustní detekce; 3D object detection; 3D object detection on edge-device; feature fusion; Radar-Camera fusion; robust detection

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/260301

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-775837


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Master’s theses