Original title: Návrh a implementace částicového filtru pro lokalizaci na základě detekce ArUco značek.
Translated title: “Design and Implementation of a Particle Filter for Localization Based on ArUco Marker Detection
Authors: Kroupa, Milan ; Gábrlík, Petr (referee) ; Cihlář, Miloš (advisor)
Document type: Bachelor's theses
Year: 2026
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstract: [cze] [eng]
Tato bakalářská práce se zabývá návrhem a implementací lokalizačního systému pro soutěžní robotickou platformu Freya, který musí spolehlivě fungovat v náročném terénu bez signálu GNSS. Navržené řešení využívá fúzi dat z odometrie a vizuální detekce značek ArUco pomocí algoritmu částicového filtru integrovaného do prostředí ROS 2. Výsledkem práce je plně funkční softwarová architektura zahrnující zpracování obrazu, kompletní částicový filtr a jeho experimentální ověření. This bachelor's thesis focuses on the design and implementation of a localization system for the competitive robotic platform Freya, operating in challenging terrain without a GNSS signal. The proposed solution utilizes the fusion of odometry data and visual detection of ArUco markers using a Particle Filter algorithm integrated into the ROS 2 framework. The result is a fully functional software architecture including image processing, a complete particle filter algorithm, and its experimental validation.
Keywords: ArUco markers; autonomous navigation; image processing; mobile robot localization; Monte Carlo localization; particle filter; ROS 2; sensor fusion; ArUco značky; autonomní navigace; fúze senzorických dat; lokalizace mobilního robota; Monte Carlo lokalizace; ROS 2; zpracování obrazu; částicový filtr

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/258434

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-775827


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Bachelor's theses