Original title: Řídicí systém pro 3-osý manipulátor
Translated title: Control system for 3-axis manipulator
Authors: Marčonek, Michal ; Mihálik, Ondrej (referee) ; Bradáč, Zdeněk (advisor)
Document type: Master’s theses
Year: 2026
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstract: [cze] [eng]
Tato práce se zabývá komplexní inovací stávajícího 3-osého kartézského manipulátoru. Na základě úvodní analýzy byl na platformu integrován systém koncových snímačů umožňující homing proceduru. Následně bylo v prostředí WinCC Unified vytvořeno uživatelské rozhraní, které kombinuje standardní obrazovky knihoven LKinLang a LKinCtrl s vlastní implementovanou obrazovkou. Dále byl naprogramován nový řídící program, do něhož byly začleněny autorské funkční bloky pro homing procedury a komunikační rozhraní s frekvenčním měničem. Veškeré úpravy mechanických dílů a elektroinstalace byly zdokumentovány. Výstupem práce je rovněž návod k obsluze, který intuitivně shrnuje ovládání manipulátoru. Celková funkčnost a přesnost systému byla v závěru prověřena kreslící zkouškou. This thesis deals with the comprehensive innovation of an existing 3-axis Cartesian manipulator. Based on an initial analysis, a system of limit switches enabling the homing procedure was integrated into the platform. Subsequently, a user interface was created in the WinCC Unified environment, which combines the standard screens of the LKinLang and LKinCtrl libraries with a custom implemented screen. Furthermore, a new control program was programmed, into which custom function blocks for homing procedures and a communication interface with a variable frequency drive were incorporated. All modifications to the mechanical parts and electrical installation were documented. The output of the work is also an operating manual, which intuitively summarizes the operation of the manipulator. The overall functionality and accuracy of the system were finally verified by a drawing test.
Keywords: Cartesian manipulator; G-code; homing procedure; kinematics; LKinCtrl; LKinLang; PLC; Siemens; trajectory; variable frequency drive; WinCC Unified; frekvenční měnič; G-kód; homing procedura; Kartézský manipulátor; kinematika; LKinCtrl; LKinLang; PLC; Siemens; trajektorie; WinCC Unified

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/257352

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-774340


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Master’s theses