Original title: Řízení manipulátoru typu Stewartova platforma
Translated title: Control of Stewart platform manipulator
Authors: Zdeněk, Marcel ; Králík, Jan (referee) ; Krejsa, Jiří (advisor)
Document type: Master’s theses
Year: 2025
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract: [cze] [eng]
Cílem diplomové práce je provést analýzu metod pro řízení paralelních manipulátorů. Dále vytvořit kinematický model manipulátoru typu Stewartova platforma a řídicí algoritmus na přesné polohování horní plošiny robota. Nakonec ověřit navržené řešení na reálném manipulátoru. V práci jsou popsány jednotlivé metody řízení, z nichž jedna byla zvolena pro návrh řídicího algoritmu. Tento algoritmus je ověřen na vytvořeném kinematickém modelu manipulátoru. Závěr práce se věnuje testování přesnosti polohování horní platformy skutečného robota. The aim of this diploma thesis is to analyse control methods for parallel manipulators. Furthermore, a kinematic model of a Stewart platform-type manipulator and a control algorithm for the precise positioning of the upper platform are developed. The proposed solution is then verified on a real manipulator. The thesis describes various control methods, one of which was selected for the design of the control algorithm. This algorithm is tested on the created kinematic model of the manipulator. The final part of the thesis focuses on testing the positioning accuracy of the upper platform of a real robot.
Keywords: actuator; kinematic model; ROS; Stewart platform; aktuátor; kinematický model; ROS; Stewartova platforma

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/252438

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-682869


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Master’s theses