Original title: Autonomní mobilní robot (AMR) v distribučních systémech
Translated title: Autonomous Mobile Robot (AMR) in distribution systems
Authors: Kabelka, Jakub ; Dobossy, Barnabás (referee) ; Šulc, Michael (advisor)
Document type: Bachelor's theses
Year: 2025
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract: [cze] [eng]
Tato bakalářská práce se zabývá rozšířením existující mobilní robotické platformy o autonomní navigaci v prostředí ROS2. Robot je vybaven 2D LiDARem a využívá algoritmus SLAM pro současné mapování a lokalizaci ve vnitřním prostředí. Součástí řešení je implementace bezdrátové komunikace mezi výpočetními jednotkami a vývoj uživatelského rozhraní, které umožňuje zadávání cílové pozice a sledování polohy robota v reálném čase. Výsledkem práce je funkční prototyp autonomního mobilního robota, který se dokáže orientovat v prostoru, vyhýbat se překážkám, samostatně plánovat a realizovat jízdu k zadanému cíli a zároveň přepravovat drobný náklad ve vnitřních prostorách. This bachelor's thesis focuses on extending an existing mobile robotic platform with autonomous navigation using the ROS2 framework. The robot is equipped with a 2D LiDAR sensor and utilizes a SLAM algorithm for simultaneous mapping and localization in indoor environments. The solution includes the implementation of wireless communication between computational units and the development of a user interface that allows target locations to be set and the robot’s position to be monitored in real time. The outcome of the project is a functional prototype of an autonomous mobile robot capable of navigating its environment, avoiding obstacles, autonomously planning and executing paths to specified targets, and transporting small payloads within indoor spaces.
Keywords: AMR; autonomous mobile robot; graphical user interface; odometry; path planning; ROS2; ros2\_control; serial communication; skid-steer; SLAM; AMR; autonomní mobilní robot; grafické uživatelské rozhraní; odometrie; plánování trasy; ROS2; ros2\_control; skid-steer; SLAM; sériová komunikace

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/253929

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-681843


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Bachelor's theses