Original title: Lokalizace mobilního robota a mapování pomocí Kalmanovy filtrace
Translated title: Mobile Robot Localization and Mapping Based on Kalman Filtering
Authors: Caha, Matěj ; Orság, Filip (referee) ; Herman, David (advisor)
Document type: Bachelor's theses
Year: 2011
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií
Abstract: [cze] [eng]
Cílem této bakalářské práce je navrhnout metodu lokalizace a mapování (zvané SLAM) pomocí mobilního robota s ohledem na jeho senzorický systém a pohyb ve vnitřních statických prostorách. Pro metodu SLAM využít Kalmanovy filtrace a toto navržené řešení implementovat. V této práci je také rozebrána problematika odometrie a problematika extrakce a asociace vhodných význačných bodů. The goal of this bachelor's thesis is design a method for localization and mapping (called SLAM) for mobile robot considering its senzoric system and movement in indoor static enviroment. In this thesis is analyzed the odometry problem and the problem of landmarks extraction and association.
Keywords: Extended Kalaman Filter; Kalman filtration; landmarks association; landmarks extraction; landmarks in enviroment; mobile robot archotecture; odometry; Simultaneous localization and mapping; SLAM; architektura mobilního robota; asociace význačných bodů; Extended Kalman Filter; extrakce význačných bodů; Kalmanova filtrace; odometrie; Simultánní lokalizace a mapování; SLAM; význačné body v prostředí

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/52972

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-595798


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Bachelor's theses