Original title: Vestavěný řídicí systém pro autonomní mobilní robot
Translated title: Embedded control system for an autonomous mobile robot
Authors: Hrbáček, Jan ; Hadaš, Zdeněk (referee) ; Krejsa, Jiří (advisor)
Document type: Master’s theses
Year: 2011
Language: eng
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract: [eng] [cze]
Diplomová práce se zabývá návrhem a realizací vestavěného řídicího systému určeného pro autonomní mobilní robot Advee. Řídicí systém tvoří vrstvu abstrakce mezi hardwarovými prostředky robotu a vyššími vrstvami řízení, které provádějí lokalizaci robotu a plánování pohybu. V rámci návrhu byla vyvinuta modulární struktura systému a zvoleny prostředky mezimodulové komunikace. Navržený systém byl pak implementován včetně podpory komunikačních standardů EIA-485 a CAN bus. Zvolená architektura systému se v praxi osvědčila --- prototyp robotu Advee řízený popsaným systémem má za sebou více než 500 hodin komerčního provozu s minimem poruch. The master's thesis deals with the design and realization of an embedded control system for the autonomous mobile robot Advee. The control system forms an abstraction layer between the hardware means of the robot and higher control layers that handle robot localization and autonomous navigation. Modular system structure has been designed and inter-process communication mechanism has been chosen. The designed control system has been then implemented with the support for EIA-485 and CAN bus communication standards. The architecture of the system has been verified during more than 500 hours of commercial operation of the robot prototype equipped with the control system.
Keywords: real-time; robotika; řízení; control; real-time; robotics

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/15484

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-573646


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Master’s theses