Original title:
Simulace a řízení létajícího robota
Translated title:
Simulation and control of a flying robot
Authors:
Moravec, Vojtěch ; Gábrlík, Petr (referee) ; Šolc, František (advisor) Document type: Bachelor's theses
Year:
2014
Language:
cze Publisher:
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií Abstract:
[cze][eng]
Tato bakalářská práce se zabývá šestirotorovým vrtulníkem, kopterem. V úvodní části je stručné rozdělení kopterů a jejich konstrukce. Další část se zabývá matematickým popisem kopteru, na který je navrženo řízení. Toto řízení spolu s modelem je namodelováno v prostředí MATLAB/ Simulink. Do tohoto modelu jsou přidány okolní vlivy jako odpor prostředí, nepřesnost snímačů a nerovnoměrnost rozložení hmoty. Pro manuální řízení lze k modelu připojit joystick. Dále jsou zobrazeny výsledky simulace společně s vizualizací letu kopteru.
This work describes multi-rotors aerial vehicle, known as copter. The first part is summary of types of copters and its construction. Control system is designed on dedicated mathematical model. Both control system and model of copter are implemented in MATLAB/ Simulink environment. There are implemented common effects such as drag force or errors of sensors and uneven mass distribution. Simulation of flight of copter is visualized and there is possibility to control flight of copter manually with connected joystick.
Keywords:
Copters; mathematical model; MATLAB; matrix of interita; sensors; Simulink; stability; Koptery; matematický model; MATLAB; senzory; Simulink; stabilizace; tenzor setrvačnosti
Institution: Brno University of Technology
(web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library. Original record: http://hdl.handle.net/11012/31692