Original title:
Modelování chůze čtyřnohého robotu
Translated title:
Modelování chůze čtyřnohého robotu
Authors:
Číž, Adam ; Křivánek, Václav (referee) ; Grepl, Robert (advisor) Document type: Bachelor's theses
Year:
2022
Language:
cze Publisher:
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství Abstract:
[cze][eng]
Tato práce se zabývá tvorbou dynamického modelu chůze čtyřnohého robotu v prostředí MATLAB/Simscape Multibody. Popisuje proces od modelování geometrie až po sestavení algoritmu chůze. Pro tvorbu algoritmu chůze zde byla využita inverzní kinematika. Práce obsahuje i následné zhodnocení výstupů modelu ve formě průběhů úhlové rychlosti a momentu v kloubech robotu při chůzi.
This thesis deals with creation of a dynamic model of a walking quadruped robot in MATLAB/Simscape Multibody environment. It describes the process of creation from modelling of the geometry all the way to the gait algorithm assembly. Inverse kinematics was used to create the gait algorithm. The thesis also includes evaluation of the outputs of the model in form of angular velocity and torque time course in the joints of the robot while walking.
Keywords:
dynamic model; forward kinematics; gait algorithm; inverse kinematics; MATLAB; quadruped robot; Simscape Multibody; algoritmus chůze; dynamický model; inverzní kinematika; MATLAB; přímá kinematika; Simscape Multibody; čtyřnohý robot
Institution: Brno University of Technology
(web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library. Original record: http://hdl.handle.net/11012/207785