Original title: Řízení aktivní protézy horní končetiny
Translated title: Active upper limb prosthesis
Authors: Brázdil, Štěpán ; Sekora, Jiří (referee) ; Harabiš, Vratislav (advisor)
Document type: Master’s theses
Year: 2020
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstract: [cze] [eng]
Tato práce se zaměřuje na oblast protetiky, především na problematiku řízení aktivních protéz. Cílem je komplexní analýza, návrh a vyhotovení protetického systému, který na základě analýzy dat ze senzorické části (primárně EMG signál z více kanálů) umožní správnou klasifikaci dle provedeného gesta a následný pohyb vytvořeného modelu horní končetiny. První části práce jsou věnovány především popisu kritických součástí a hlavních parametrů aktivního systému protézy, včetně porovnání a výběru vhodného open source řešení. Dále je uveden návrh propojení a popis jednotlivých hardwarových a softwarových komponent. Součástí je také dokumentace reálného vyhotovení, přičemž bylo využito robotické náhrady InMoov, řídícího členu Raspberry Pi a dalšího příslušenství. Dosažené výsledky jsou kriticky zhodnoceny v poslední části této práce. This thesis focuses on the field of prosthetics, especially the issue of active prosthesis control. The goal is to perform a comprehensive analysis, design and construction of a prosthetic system that, based on the analysis of sensory data (such as an EMG signal from multiple channels), can correctly classify a gesture and a subsequent moving of the limb model. The first parts of the thesis are an important description of the critical components and important parameters of the active prosthesis system, including comparison and selection of available open source solutions. Next is a proposal of interconnection and description of individual hardware and software components. It also includes documentation of the real constructed system, which consists of the InMoov robotic hand, the Raspberry Pi controller and accessories. The results are critically evaluated in the last part of this work.
Keywords: Active prosthesis; classification; control; EMG; InMoov; Raspberry Pi; Aktivní protéza; EMG; InMoov; klasifikace; Raspberry Pi; řízení

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/189148

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-413016


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Master’s theses